| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·多足步行机器人研究现状与发展趋势 | 第12-18页 |
| ·国内外多足步行机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·多足步行机器人的研究方向 | 第17-18页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第18-21页 |
| ·虚拟样机技术的定义与研究内容 | 第18-19页 |
| ·虚拟样机技术与多体系统动力学 | 第19-20页 |
| ·虚拟样机软件ADAMS仿真步骤 | 第20-21页 |
| ·论文完成的主要工作内容 | 第21-22页 |
| 第2章 两栖多足机器人总体方案研究 | 第22-42页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·五型两栖多足机器人简介 | 第22-26页 |
| ·两栖多足机器人关节驱动与传动方式 | 第26-30页 |
| ·驱动器的选择 | 第26-29页 |
| ·步行足关节传动方式选择 | 第29-30页 |
| ·两栖多足机器人机械本体 | 第30-37页 |
| ·机器人整体机构组成及功能 | 第30-31页 |
| ·模块化传动关节结构 | 第31-33页 |
| ·单步行足结构 | 第33-34页 |
| ·复合步行足结构 | 第34-35页 |
| ·两栖多足机器人翻转运动 | 第35-37页 |
| ·两栖多足机器人控制技术研究 | 第37-41页 |
| ·总体控制思想 | 第37页 |
| ·机器人控制系统硬件结构 | 第37-39页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 两栖多足机器人运动学分析 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机器人运动学研究理论基础 | 第42-44页 |
| ·两栖多足机器人摆动步行足运动学 | 第44-47页 |
| ·摆动步行足运动学模型 | 第44页 |
| ·摆动步行足运动学正解 | 第44-45页 |
| ·摆动步行足运动学逆解 | 第45-47页 |
| ·两栖多足机器人站立步行足运动学 | 第47-48页 |
| ·机器人机体速度与加速度 | 第48-52页 |
| ·机器人速度计算 | 第48-50页 |
| ·机器人加速度计算 | 第50-52页 |
| ·机器人步行足关节角速度与角加速度 | 第52-54页 |
| ·机器人关节角速度计算 | 第52-53页 |
| ·机器人关节角加速度计算 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 两栖多足机器人动力学研究 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机器人动力学研究理论基础 | 第55-58页 |
| ·两栖多足机器人步行足动力学 | 第58-63页 |
| ·摆动步行足动力学方程 | 第58-61页 |
| ·站立步行足动力学方程 | 第61-63页 |
| ·两栖多足机器人机体动力学 | 第63-66页 |
| ·机器人动力学模型 | 第63-64页 |
| ·惯性力和驱动力矩的计算 | 第64-66页 |
| ·两栖多足机器人水环境力学研究 | 第66-68页 |
| ·机器人水环境受力分析 | 第66-67页 |
| ·机器人水环境加速反力 | 第67-68页 |
| ·机器人步行足减震模块力学研究 | 第68-71页 |
| ·以步行足足端位移为基础的力学分析 | 第68-69页 |
| ·以缓冲制停时间为基础的力学分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 基于ADAMS的两栖多足机器人仿真实验 | 第72-92页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·Pro/E与ADAMS联合建模仿真 | 第72-76页 |
| ·Pro/E与ADAMS的接口Mechanical | 第72-73页 |
| ·Pro/E与ADAMS的联合建模仿真步骤 | 第73-74页 |
| ·机器人从Pro/E模型导入ADAMS | 第74-76页 |
| ·设置仿真工作环境和运动参数 | 第76-78页 |
| ·设置仿真工作环境 | 第76-78页 |
| ·施加运动函数 | 第78页 |
| ·机器人单步行足仿真实验 | 第78-84页 |
| ·施加电机驱动函数 | 第78-79页 |
| ·单步行足运动学仿真实验 | 第79-81页 |
| ·足尖受法向力时的动力学仿真实验 | 第81-82页 |
| ·步长选择对机器人动态性能影响实验 | 第82-84页 |
| ·两栖多足机器人运动仿真实验 | 第84-91页 |
| ·施加电机驱动参数 | 第84-86页 |
| ·空间零重力运动仿真实验 | 第86-87页 |
| ·机器人横向行走仿真实验 | 第87-90页 |
| ·行走实验步行足关节承受力矩分析 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |