基于同步控制的多指手操作控制方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·本研究课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·多指手综述 | 第10-12页 |
| ·多指手控制综述 | 第12-15页 |
| ·单手指控制 | 第12-14页 |
| ·多手指操作控制 | 第14-15页 |
| ·同步控制综述 | 第15-17页 |
| ·并行控制 | 第15页 |
| ·主从控制 | 第15-16页 |
| ·交叉耦合控制 | 第16-17页 |
| ·本研究课题的来源及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 多指手的运动学及动力学 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·HIT/DLR手的运动学构型 | 第18页 |
| ·HIT/DLR手的单手指运动学与动力学 | 第18-24页 |
| ·运动学分析 | 第19-22页 |
| ·静力学分析 | 第22页 |
| ·动力学分析 | 第22-24页 |
| ·多指运动学分析 | 第24-28页 |
| ·手掌运动学分析 | 第24-25页 |
| ·拇指与中指运动学分析 | 第25-26页 |
| ·食指与无名指运动学分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于同步控制的手指位置控制研究 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·手指位置测量和运动空间转换 | 第29-31页 |
| ·位置测量 | 第29页 |
| ·运动空间转换 | 第29-31页 |
| ·同步位置控制的研究 | 第31-37页 |
| ·轨迹规划 | 第32页 |
| ·同步误差的设计 | 第32-35页 |
| ·控制算法的研究 | 第35-37页 |
| ·手指的位置控制实验 | 第37-42页 |
| ·实验中用到的其他方法的概述 | 第37-38页 |
| ·基关节位置控制实验 | 第38-40页 |
| ·手指笛卡尔位置控制实验 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于同步控制的手指基关节阻抗控制研究 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·阻抗控制算法 | 第43-46页 |
| ·基于位置的基关节阻抗控制 | 第44-45页 |
| ·基于力的基关节阻抗控制 | 第45-46页 |
| ·阻抗控制实验 | 第46-50页 |
| ·基于位置的阻抗控制实验 | 第46-47页 |
| ·基于力的阻抗控制实验 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于同步控制的多指手抓取操作研究 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·抓取模型的建立 | 第51-52页 |
| ·多指位置控制 | 第52-57页 |
| ·轨迹规划 | 第53-54页 |
| ·多指位置同步控制算法 | 第54-56页 |
| ·实验研究 | 第56-57页 |
| ·力补偿位置控制 | 第57-62页 |
| ·建立抓取力模型 | 第58-59页 |
| ·算法研究 | 第59-61页 |
| ·实验研究 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 附录1 | 第70-72页 |
| 附录2 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
