电缆巡检车图像引导技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外AGV 的研究 | 第10-11页 |
| ·国内AGV 的研究 | 第11-12页 |
| ·AGV 引导方式 | 第12-14页 |
| ·电缆巡检AGV 方案 | 第14-17页 |
| ·巡检方案 | 第14-15页 |
| ·AGV 实现方案 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 图像获取与处理 | 第18-33页 |
| ·概述 | 第18-20页 |
| ·图像处理技术 | 第18-20页 |
| ·图像处理方案 | 第20页 |
| ·图像获取 | 第20-22页 |
| ·光源设置 | 第20-22页 |
| ·建立图像坐标系 | 第22页 |
| ·图像处理 | 第22-29页 |
| ·阈值分割 | 第23-25页 |
| ·形态学去噪 | 第25-28页 |
| ·路径坐标确定 | 第28-29页 |
| ·直线拟合 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 AGV 控制方法研究 | 第33-43页 |
| ·控制系统方案 | 第33页 |
| ·模糊控制理论 | 第33-38页 |
| ·模糊集合 | 第35-36页 |
| ·模糊关系 | 第36-37页 |
| ·模糊推理 | 第37-38页 |
| ·模糊控制器设计 | 第38-42页 |
| ·参数模糊化 | 第38-40页 |
| ·控制规则 | 第40-41页 |
| ·模糊推理及解模糊 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 实验AGV 实现及路径跟踪实验 | 第43-58页 |
| ·图像处理实现 | 第43-49页 |
| ·硬件组成 | 第43-45页 |
| ·软件编写 | 第45-49页 |
| ·控制系统实现 | 第49-55页 |
| ·硬件组成 | 第49-50页 |
| ·软件编写 | 第50-52页 |
| ·控制电路设计 | 第52-55页 |
| ·路径跟踪实验 | 第55-57页 |
| ·数据采集程序 | 第55页 |
| ·实验曲线 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
