| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·移动机器人立体视觉的研究概况 | 第12-15页 |
| ·移动机器人立体视觉的国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·移动机器人立体视觉的国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题的提出背景和研究意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要工作及其组织 | 第16-17页 |
| 第2章 Pioneer 3-DX移动机器人双目视觉系统 | 第17-29页 |
| ·机器人视觉平台组成 | 第17-21页 |
| ·Pioneer 3-DX机器人 | 第18-20页 |
| ·Bumblebee双目摄像机 | 第20-21页 |
| ·Dpptu控制云台 | 第21页 |
| ·机器人视觉系统软件平台 | 第21-26页 |
| ·机器人本体函数库 | 第22-23页 |
| ·Aria常用到的类 | 第23-24页 |
| ·双目摄像机函数库 | 第24-25页 |
| ·Digiclops和Triclops常用函数 | 第25-26页 |
| ·移动机器人的控制 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双目立体视觉处理技术 | 第29-41页 |
| ·双目摄像机成像模型 | 第29-33页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第29-31页 |
| ·本文所采用的双目立体视觉模型 | 第31-33页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第33-35页 |
| ·特征提取 | 第35-36页 |
| ·立体匹配 | 第36-40页 |
| ·匹配准则 | 第36-38页 |
| ·算法结构 | 第38页 |
| ·匹配算法 | 第38-40页 |
| ·三维重建 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于彩色图像的机器人立体视觉目标跟踪 | 第41-56页 |
| ·颜色模型 | 第41-44页 |
| ·RGB颜色模型 | 第41-42页 |
| ·HSI颜色模型 | 第42-44页 |
| ·数字图像的获取 | 第44-45页 |
| ·图像预处理 | 第45-48页 |
| ·图像几何校正的原因 | 第45-46页 |
| ·立体图像几何校正方法 | 第46-48页 |
| ·图像分割 | 第48-50页 |
| ·数学形态学处理 | 第50-52页 |
| ·腐蚀 | 第50-51页 |
| ·膨胀 | 第51-52页 |
| ·目标跟踪 | 第52-55页 |
| ·形状对颜色的补充 | 第52-53页 |
| ·目标跟踪的系统结构 | 第53-54页 |
| ·实验结果 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于彩色图像的机器人立体视觉避障 | 第56-69页 |
| ·彩色图像灰度化 | 第56-58页 |
| ·图像边缘检测 | 第58-61页 |
| ·经典边缘检测的基本算法 | 第58-60页 |
| ·Sobel算子 | 第60-61页 |
| ·边缘特征点的提取 | 第61-64页 |
| ·SUSAN角点特征检测原理 | 第61-62页 |
| ·SUSAN角点检测算法 | 第62-64页 |
| ·立体匹配策略 | 第64-65页 |
| ·机器人避障 | 第65-68页 |
| ·视差图的获取 | 第65-66页 |
| ·深度距离的计算 | 第66-67页 |
| ·避障策略 | 第67页 |
| ·实验结果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |