穿地龙机器人控制及检测系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的来源背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外相关领域发展概况 | 第10-16页 |
| ·国外冲击矛的发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内地下穿孔装置发展现状 | 第14-16页 |
| ·穿地龙机器人关键技术 | 第16-18页 |
| ·穿地龙机器人基本技术要求 | 第16-17页 |
| ·穿地龙机器人关键技术 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 穿地龙机器人液压驱动方案研究 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·穿地龙机器人液压冲击器结构研究 | 第20-28页 |
| ·配流方案及反馈方式研究 | 第20-22页 |
| ·液压冲击器的结构及工作原理 | 第22-26页 |
| ·液压冲击机构压力流量特性 | 第26-28页 |
| ·转向机构液压驱动方案 | 第28-33页 |
| ·转向机构原理分析 | 第28-31页 |
| ·转向机构液压驱动方案 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 穿地龙机器人控制及检测系统设计 | 第34-56页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·穿地龙机器人控制及检测系统总体方案 | 第34-38页 |
| ·液压控制系统原理 | 第34-36页 |
| ·控制系统总体设计 | 第36-38页 |
| ·穿地龙机器人控制系统硬件设计 | 第38-42页 |
| ·高速开关阀控制驱动电路设计 | 第38-40页 |
| ·串行通信及硬件电路设计 | 第40-42页 |
| ·穿地龙机器人位姿检测方案 | 第42-47页 |
| ·转向头角度的检测电路设计 | 第42-44页 |
| ·穿地龙机器人测长传感器设计 | 第44-45页 |
| ·HMR3300数字罗盘的原理及其数据采集 | 第45-47页 |
| ·穿地龙机器人冲击力检测方案 | 第47-48页 |
| ·力传感器的选择 | 第47-48页 |
| ·冲击力检测接口电路设计 | 第48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-55页 |
| ·下位机软件设计 | 第48-52页 |
| ·上位机软件设计 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 穿地龙机器人控制策略研究 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·穿地龙机器人液压系统数学模型 | 第56-64页 |
| ·冲击机构数学模型 | 第56-60页 |
| ·转向机构数学模型 | 第60-64页 |
| ·穿地龙机器人控制策略研究 | 第64-70页 |
| ·模糊自整定 PID控制原理 | 第64-66页 |
| ·控制器输入输出变量隶属度函数 | 第66-69页 |
| ·模糊控制量清晰化及仿真分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 穿地龙机器人试验研究 | 第71-82页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·转向机构实验研究 | 第71-73页 |
| ·冲击功测试及数据分析 | 第73-76页 |
| ·采样频率(采样周期)的确定 | 第74页 |
| ·测试数据处理 | 第74-76页 |
| ·位姿信号采集实验 | 第76-81页 |
| ·位姿计算方法 | 第77-80页 |
| ·位姿检测实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
