| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·工业机器人 | 第8-12页 |
| ·工业机器人的定义 | 第8页 |
| ·国内外工业机器人发展情况 | 第8-11页 |
| ·机器人的离线编程 | 第11-12页 |
| ·热喷涂技术概述 | 第12-14页 |
| ·工业机器人应用于热喷涂行业 | 第14-15页 |
| ·工业机器人应用于热喷涂行业的必要性 | 第14页 |
| ·离线编程软件用于热喷涂存在的问题 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容及方法 | 第15-17页 |
| 第2章 基于RobotStudio~(TM)的热喷涂专用软件包 | 第17-40页 |
| ·影响喷涂质量的重要运动学参数 | 第17-18页 |
| ·LERMPS实验室喷涂机器人及离线编程软件RobotStudio~(TM) | 第18-30页 |
| ·IRB2400/16和IRB4400/60型机器人简介 | 第18-21页 |
| ·离线编程软件RobotStudio~(TM)简介 | 第21-25页 |
| ·扩展RobotStudio~(TM)功能的必要性 | 第25-28页 |
| ·ADDIN简介 | 第28-30页 |
| ·热喷涂专用软件包主要功能介绍 | 第30-39页 |
| ·软件包的程序流程图 | 第30页 |
| ·在方形、圆形、曲面和旋转体工件表面自动生成路径 | 第30-36页 |
| ·工件表面轮廓分析 | 第36-39页 |
| ·热喷涂中存在的问题 | 第39-40页 |
| 第3章 改进热喷涂软件包功能 | 第40-47页 |
| ·机器人RPY角、四元数和旋转矩阵间的转化关系 | 第40-45页 |
| ·修改方案及程序结果 | 第45-47页 |
| ·计算各个点的方位 | 第45-46页 |
| ·程序结果 | 第46-47页 |
| 第4章 喷涂路径的优化 | 第47-59页 |
| ·优化方法 | 第47-50页 |
| ·程序界面及优化结果 | 第50-51页 |
| ·实验结果 | 第51-54页 |
| ·部分程序代码 | 第54-57页 |
| ·优化锅的路径 | 第57-59页 |
| 第5章 总结展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-68页 |
