| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·可重构模块化机器人的研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·可重构模块化机器人的概念 | 第7-8页 |
| ·可重构模块化机器人的应用前景 | 第8-9页 |
| ·可重构模块化机器人的分类及研究内容 | 第9-11页 |
| ·可重构模块化机器人的分类 | 第9页 |
| ·可重构模块化机器人的研究内容 | 第9-11页 |
| ·可重构模块化机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 可重构模块化机器人系统模块单元设计及数学模型的建立 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·模块与重构性 | 第18-19页 |
| ·模块设计及运动学 | 第19-22页 |
| ·可重构模块化机器人动力学模型建立 | 第22-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于滑模自适应的分布式轨迹跟踪控制 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·问题描述 | 第29-33页 |
| ·滑模自适应控制器的设计 | 第33-40页 |
| ·控制器设计 | 第34-36页 |
| ·改进的控制器设计 | 第36-37页 |
| ·考虑模型参数摄动及未建模动态的控制器设计 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于RBF 神经网络的控制器设计 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41-43页 |
| ·RBF 神经网络控制器设计 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 仿真研究 | 第49-56页 |
| ·滑模自适应控制器仿真 | 第49-53页 |
| ·采用符号函数设计的滑模自适应控制器 | 第50-51页 |
| ·采用饱和函数设计的滑模自适应控制器 | 第51-52页 |
| ·考虑模型参数摄动及未建模动态的控制器仿真 | 第52-53页 |
| ·采用RBF 神经网络设计的控制器仿真 | 第53-55页 |
| ·网络误差的范数上界给定的控制器 | 第53-54页 |
| ·网络误差的范数上界自适应的控制器 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-64页 |
| 摘要 | 第64-66页 |
| ABSTRACT | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |