网络环境中的机器人视觉伺服及融合控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·研究现状 | 第11-18页 |
| ·研究中存在的问题及相关解决方法 | 第18-27页 |
| ·本文主要内容和章节安排 | 第27-29页 |
| 第二章 动态网络中机器人信息的感知与搜索策略 | 第29-59页 |
| ·技术平台 | 第31-34页 |
| ·机器人自主感知模型 | 第34-37页 |
| ·机器人自主感知平台的实现 | 第37-49页 |
| ·基于RAPM 单机器人的服务序列 | 第49-52页 |
| ·基于RAPM 多机器人的服务序列 | 第52-56页 |
| ·实验 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第三章 移动机器人无标定视觉伺服及运动学分析 | 第59-71页 |
| ·移动机器人视觉伺服控制 | 第61-63页 |
| ·机器人定位 | 第63-64页 |
| ·几种移动机器人运动策略 | 第64-66页 |
| ·移动机器人运动误差分析 | 第66-68页 |
| ·仿真 | 第68-69页 |
| ·实验 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第四章 时延对图像雅可比矩阵估计的影响及处理方法 | 第71-93页 |
| ·图像雅可比矩阵及问题描述 | 第72-76页 |
| ·带有时延补偿的在线图像雅可比矩阵估计方法 | 第76-82页 |
| ·收敛性分析 | 第82-84页 |
| ·仿真 | 第84-90页 |
| ·实验 | 第90-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 第五章 图像间的稳定切换控制 | 第93-113页 |
| ·传统直接切换方法及问题描述 | 第94-97页 |
| ·融合结构分析 | 第97-100页 |
| ·基于融合的稳定切换方法 | 第100-103页 |
| ·收敛性分析 | 第103-106页 |
| ·仿真 | 第106-110页 |
| ·实验 | 第110-112页 |
| ·小结 | 第112-113页 |
| 第六章 总结与展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-121页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的论文 | 第121-122页 |
| 致 谢 | 第122页 |
