| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·高压带电机器人系统概述 | 第8-11页 |
| ·高压带电机器人的概念 | 第8页 |
| ·国内外研究动态 | 第8-10页 |
| ·国外研究动态 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·高压带电作业机器人的结构特点 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实概述 | 第11-13页 |
| ·虚拟现实的概念和特征 | 第11页 |
| ·虚拟现实系统的构成 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实系统在机器人上的应用 | 第12-13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 带电作业机器人仿真系统开发环境 | 第15-22页 |
| ·OpenGL介绍 | 第15-19页 |
| ·OpenGL概述 | 第15-16页 |
| ·OpenGL的基本功能 | 第16-17页 |
| ·OpenGL的工作结构 | 第17页 |
| ·OpenGL与其他三维制作软件的比较 | 第17-18页 |
| ·OpenGL的特点 | 第18-19页 |
| ·VC++编程语言介绍 | 第19页 |
| ·OpenGL在VC++6.0 下编程要点 | 第19-22页 |
| ·Windows操作系统对OpenGL的支持 | 第19-20页 |
| ·在VC++6.0 中设置OpenGL和Windows图形接口的步骤 | 第20-22页 |
| ·相关 Win32 函数介绍 | 第20-21页 |
| ·用VC＋＋6.0 调用OpenGL作图的方法步骤 | 第21-22页 |
| 第三章 带电作业机器人工作空间分析 | 第22-29页 |
| ·带电作业机器人总体设计 | 第22页 |
| ·机器人双臂结构分析 | 第22-29页 |
| ·作业机械臂(从手) | 第23-24页 |
| ·带电作业机器人机械臂结构类型 | 第24-25页 |
| ·工作空间描述 | 第25-27页 |
| ·工作空间问题几何分析 | 第27-29页 |
| 第四章 带电作业机器人运动学分析 | 第29-39页 |
| ·机械臂运动学正解 | 第29-32页 |
| ·机械臂运动学逆解 | 第32-36页 |
| ·Jacobin矩阵及奇异点 | 第36-39页 |
| 第五章 机器人建模与三维动画仿真 | 第39-48页 |
| ·仿真系统中三维模型的构造 | 第39-41页 |
| ·三维模型构造方式 | 第39-40页 |
| ·Pro/E的造型特点 | 第40-41页 |
| ·在虚拟环境下机器人机械臂的重建 | 第41-46页 |
| ·基于三角形网格的“面模型” | 第41-42页 |
| ·带电作业机器人几何建模 | 第42-46页 |
| ·STL图形文件格式 | 第42-43页 |
| ·STL图形文件接口程序模块 | 第43-46页 |
| ·OpenGL中动画仿真的实现 | 第46-48页 |
| ·双缓存技术 | 第46-47页 |
| ·仿真真实感的实现 | 第47页 |
| ·运动仿真过程的实现 | 第47-48页 |
| 第六章 双臂之间以及作业环境的碰撞检测 | 第48-60页 |
| ·碰撞检测算法分析 | 第48-51页 |
| ·遍历三角形碰撞检测算法 | 第51-52页 |
| ·三维空间中三角形的相交测试 | 第52-55页 |
| ·超平面(Hyper Plane) | 第52-53页 |
| ·三维空间中的三角形相交测试 | 第53-54页 |
| ·二维平面中的三角形相交测试 | 第54-55页 |
| ·带电作业机器人模型运动后AABB包围盒的更新 | 第55-57页 |
| ·动态碰撞检测 | 第55-56页 |
| ·AABB包围盒的更新 | 第56-57页 |
| ·虚拟对象间的碰撞检测 | 第57-60页 |
| ·视点与虚拟对象的碰撞检测 | 第57-58页 |
| ·虚拟物体间的碰撞检测 | 第58-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |