一种两自由度球面并联解耦机构的性能分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| §1-1 并联机器人的应用背景 | 第9-14页 |
| §1-2 并联机器人的理论研究 | 第14-20页 |
| 1-2-1 并联机构结构学 | 第14页 |
| 1-2-2 精度分析 | 第14-17页 |
| 1-2-3 机器人的动力学模型 | 第17页 |
| 1-2-4 球面并联解耦机构 | 第17-20页 |
| §1-3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 位姿误差分析 | 第21-38页 |
| §2-1 引言 | 第21页 |
| §2-2 坐标变换 | 第21-24页 |
| 2-2-1 平移变换 | 第21页 |
| 2-2-2 回转变换 | 第21-22页 |
| 2-2-3 坐标架 | 第22页 |
| 2-2-4 相对变换 | 第22-23页 |
| 2-2-5 变换矩阵求逆 | 第23页 |
| 2-2-6 绕空间任意轴的回转变换 | 第23-24页 |
| §2-3 微分变换关系 | 第24-27页 |
| 2-3-1 刚体绕定点转动的欧拉定理 | 第24页 |
| 2-3-2 微分平移与微分回转 | 第24-27页 |
| §2-4 相邻构件间的变换矩阵 | 第27-31页 |
| §2-5 机器人的位姿误差模型 | 第31-37页 |
| §2-6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 速度和加速度误差分析 | 第38-46页 |
| §3-1 引言 | 第38页 |
| §3-2 速度误差分析 | 第38-42页 |
| §3-3 加速度误差分析 | 第42-45页 |
| §3-4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机构动力学方程 | 第46-72页 |
| §4-1 引言 | 第46页 |
| §4-2 角速度及角加速度 | 第46-48页 |
| 4-2-1 角速度 | 第46-47页 |
| 4-2-2 角加速度 | 第47-48页 |
| §4-3 质心速度及质心加速度 | 第48-52页 |
| 4-3-1 速度和加速度的定义 | 第48页 |
| 4-3-2 刚体上不同点间的运动关系 | 第48-49页 |
| 4-3-3 质心速度及加速度的计算 | 第49-52页 |
| §4-4 偏角速度与偏速度 | 第52-55页 |
| 4-4-1 广义速率 | 第52-53页 |
| 4-4-2 偏角速度与偏速度的定义 | 第53-54页 |
| 4-4-3 偏角速度与偏速度的计算 | 第54-55页 |
| §4-5 广义主动力 | 第55-58页 |
| 4-5-1 定义 | 第55-56页 |
| 4-5-2 约束的理想性 | 第56-57页 |
| 4-5-3 作用在刚体上的力 | 第57页 |
| 4-5-4 广义主动力的计算 | 第57-58页 |
| §4-6 惯量问题 | 第58-61页 |
| 4-6-1 惯性矢量与惯性标量 | 第58-59页 |
| 4-6-2 惯性张量 | 第59页 |
| 4-6-3 主转动惯量 | 第59-60页 |
| 4-6-4 各构件的主轴及惯性张量 | 第60-61页 |
| §4-7 刚体上的等效惯性力 | 第61-63页 |
| 4-7-1 惯性力矢 | 第61-62页 |
| 4-7-2 惯性力矩 | 第62-63页 |
| §4-8 广义惯性力 | 第63-65页 |
| 4-8-1 定义 | 第63页 |
| 4-8-2 广义惯性力的计算 | 第63-65页 |
| §4-9 系统的动力学方程 | 第65-71页 |
| 4-9-1 凯恩方程 | 第65-66页 |
| 4-9-2 带拉格朗日乘子的凯恩方程 | 第66-67页 |
| 4-9-3 约束方程的矩阵形式 | 第67-68页 |
| 4-9-4 动力学方程 | 第68-71页 |
| §4-10 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 A | 第76-78页 |
| 附录 B | 第78-80页 |
| 附录 C | 第80-81页 |
| 附录 D | 第81-84页 |
| 附录 E | 第84-87页 |
| 附录 F | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第90页 |
