五自由度机械手运动性能及动力学分析与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 引言 | 第8-9页 |
| §1-2 移动机械手的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| §1-3 机器人仿真简介 | 第10-11页 |
| §1-4 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 机械手工作空间分析与仿真 | 第12-24页 |
| §2-1 引言 | 第12页 |
| §2-2 工作空间的定义 | 第12-13页 |
| §2-3 确定工作空间的方法 | 第13-14页 |
| §2-4 五自由度机械手工作空间求解及仿真 | 第14-23页 |
| 2-4-1 机械手工作空间描述 | 第14-15页 |
| 2-4-2 机器人运动学的D-H 表示法 | 第15-16页 |
| 2-4-3 五自由度机械手正运动学分析 | 第16-19页 |
| 2-4-4 五自由度机械手工作空间的蒙特卡罗方法 | 第19页 |
| 2-4-5 五自由度机械手工作空间的仿真结果 | 第19-23页 |
| §2-5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机械手奇异位形的分析与仿真 | 第24-31页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 机械手雅可比矩阵求解 | 第24-27页 |
| 3-2-1 矢量积法 | 第25页 |
| 3-2-2 机械手雅可比矩阵求解 | 第25-27页 |
| §3-3 雅可比矩阵的奇异性 | 第27-28页 |
| §3-4 五自由度机械手奇异位形分析 | 第28-30页 |
| §3-5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 机械手动力学分析与仿真 | 第31-57页 |
| §4-1 引言 | 第31页 |
| §4-2 五自由度机械手动力学分析 | 第31-39页 |
| 4-2-1 机器人的拉格朗日动力学方法 | 第31-35页 |
| 4-2-2 五自由度机械手动力学建模 | 第35-39页 |
| §4-3 五自由度机械手动力学仿真 | 第39-56页 |
| 4-3-1 建模仿真环境 | 第39-43页 |
| 4-3-2 机械手的实体建模 | 第43-45页 |
| 4-3-3 ADAMS 中三维实体模型的导入 | 第45-46页 |
| 4-3-4 机械手ADAMS 动力学仿真 | 第46-56页 |
| §4-4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第61页 |
