| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·具有容错性能的六自由度机械手位置逆解问题的研究意义 | 第9-11页 |
| ·六自由度机械手位置逆解问题的研究现状 | 第9-10页 |
| ·具有容错性能的六自由度机械手位置逆解问题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·用C++语言实现六自由度机械手仿真系统的现实意义 | 第11-12页 |
| ·课题的提出 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 六自由度机械手位置逆解算法 | 第14-39页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·一般6R机械手位置逆解问题 | 第14-23页 |
| ·运动学方程的建立 | 第14-17页 |
| ·方程的消元与变量求解 | 第17-21页 |
| ·算法实例 | 第21-23页 |
| ·一般6R机械手位置逆解问题的特征值方法求解 | 第23-27页 |
| ·一般6R机械手位置逆解问题的特征值运算 | 第23-24页 |
| ·算法实例 | 第24-27页 |
| ·一种1P5R六自由度机械手位置逆解算法 | 第27-32页 |
| ·算法模型的建立 | 第27-28页 |
| ·选择运动学方程 | 第28-30页 |
| ·方程的消元与求解 | 第30-31页 |
| ·算法实例 | 第31-32页 |
| ·一种双关节6R机械手位置逆解算法 | 第32-38页 |
| ·算法模型的建立 | 第33-35页 |
| ·选择运动学方程 | 第35-36页 |
| ·方程的消元与求解 | 第36-37页 |
| ·算法实例 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 具有容错性能的六自由度机械手位置逆解 | 第39-64页 |
| ·一种具有容错性能的六自由度机械手位置逆解 | 第39-40页 |
| ·具有容错性能的一般6R机械手位置逆解算法 | 第40-45页 |
| ·算法模型的建立 | 第40-43页 |
| ·求解方程 | 第43-44页 |
| ·算法实例 | 第44-45页 |
| ·具有容错性能的1P5R机械手位置逆解算法 | 第45-53页 |
| ·前言 | 第46页 |
| ·算法模型的建立 | 第46-47页 |
| ·方程式的选择及消元与求解 | 第47-51页 |
| ·算法实例 | 第51-53页 |
| ·具有容错性能的双关节6R机械手位置逆解算法 | 第53-62页 |
| ·前言 | 第54页 |
| ·算法模型的建立 | 第54-56页 |
| ·方程式的选择及消元与求解 | 第56-60页 |
| ·算法实例 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 用C++实现六自由度机械手仿真系统 | 第64-74页 |
| ·用C++语言实现六自由度机械手位置逆解算法 | 第64-69页 |
| ·矩阵类设计 | 第64-67页 |
| ·六自由度机械手位置逆解的特征值算法在C++中的实现 | 第67-69页 |
| ·六自由度机械手仿真系统说明 | 第69-70页 |
| ·界面输入输出模块 | 第69-70页 |
| ·六自由度机械手的反解模块 | 第70页 |
| ·轨迹规划模块 | 第70页 |
| ·一般6R机械手位置逆解的仿真验证 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 结论与展望 | 第74-77页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 附录一 矩阵类主要函数的实现 | 第77-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 作者攻读硕士期间发表的学术论文 | 第91页 |
