| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·六维力传感器国内外发展状况 | 第10-12页 |
| ·选题意义 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 六维力传感器静态模型及性能指标 | 第14-35页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器静态力学模型 | 第14-22页 |
| ·Stewart 平台结构简图及基本结构参数 | 第14-15页 |
| ·一阶静力影响系数矩阵和力雅可比矩阵推导 | 第15-17页 |
| ·一阶静力影响系数矩阵和力雅可比矩阵的解析式 | 第17-20页 |
| ·力与应变转换关系及刚度分析 | 第20-22页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器静态模型的影响因素 | 第22-24页 |
| ·力敏元件结构对一阶静力影响系数矩阵的影响 | 第22-23页 |
| ·坐标系对一阶静力影响系数矩阵的影响 | 第23-24页 |
| ·一阶静力影响系数矩阵的影响因素综合 | 第24页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器静态性能评价指标 | 第24-34页 |
| ·六维力传感器的测量误差分析 | 第24-29页 |
| ·六维力传感器的力各向同性 | 第29-30页 |
| ·六维力传感器的力各向同性度 | 第30-31页 |
| ·六维力传感器的灵敏度 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 Stewart 平台六维力传感器的系统设计 | 第35-47页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器的系统组成 | 第35页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器的力敏元件结构设计 | 第35-41页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器力敏元件设计准则 | 第35-36页 |
| ·机器人手腕用六维力传感器力敏元件结构设计 | 第36-39页 |
| ·多设计参数对多性能指标影响曲线动态观察软件 | 第39-41页 |
| ·力敏元件微型化设计及加工 | 第41页 |
| ·Stewart 平台六维力传感器的测量电路 | 第41-46页 |
| ·电桥电压灵敏度研究 | 第42-44页 |
| ·温度补偿方法研究 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 六维力传感器的静态标定系统设计 | 第47-61页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·六维力传感器标定方法的研究 | 第47-50页 |
| ·静态标定方案研究涉及到的问题 | 第47-48页 |
| ·静态标定方法研究 | 第48-50页 |
| ·标定系统组成及标定步骤 | 第50-51页 |
| ·标定系统组成 | 第50-51页 |
| ·标定步骤 | 第51页 |
| ·标定过程中的数据采集及分析处理 | 第51-59页 |
| ·示波采样模块 | 第53-56页 |
| ·信号分析处理模块 | 第56-59页 |
| ·标定矩阵的使用方法 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 六维力传感器在虚拟机器人运动控制中的应用 | 第61-72页 |
| ·概述 | 第61页 |
| ·虚拟机器人运动控制系统设计原理 | 第61-65页 |
| ·OpenGL 设计虚拟三维对象的方法 | 第61-63页 |
| ·串口编程接受六维力传感器数据的方法 | 第63-65页 |
| ·基于六维力传感器的6-DOF 虚拟机器人控制 | 第65-68页 |
| ·6-DOF 正交并联机器人数学模型 | 第65-66页 |
| ·6-DOF 正交并联机器人软件模型 | 第66-68页 |
| ·基于六维力传感器的3-DOF 虚拟机器人控制 | 第68-71页 |
| ·3-DOF 正交并联机器人数学模型 | 第68-69页 |
| ·3-DOF 正交并联机器人软件模型 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
