三自由度弹性铰链机器人静刚度与动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概论 | 第10-12页 |
| ·刚度的概述及其研究的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外机器人刚度研究现状 | 第13-18页 |
| ·国内对机器人刚度研究的现状 | 第13-16页 |
| ·国外对机器人刚度研究的现状 | 第16-18页 |
| ·本文选题以及研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 三自由度弹性铰链闭环机构静刚度研究 | 第20-37页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·运动影响系数的概念 | 第21-23页 |
| ·三自由度弹性铰链闭环机构的影响系数 | 第23-27页 |
| ·机构简介 | 第23-24页 |
| ·机构的一阶影响系数 | 第24-25页 |
| ·机构的二阶影响系数 | 第25-27页 |
| ·三自由度弹性铰链闭环机构静刚度的研究 | 第27-36页 |
| ·刚度矩阵的推导 | 第27-29页 |
| ·刚度矩阵实例计算 | 第29-30页 |
| ·静刚度特性的研究 | 第30-34页 |
| ·方向刚度特性的研究 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 三自由度弹性铰链并联机构运动学分析 | 第37-55页 |
| ·机构描述 | 第37-38页 |
| ·三自由度弹性铰链并联机构参数的选择 | 第38-46页 |
| ·机构参数模型 | 第38-39页 |
| ·运动学反解 | 第39-41页 |
| ·搜索寻优 | 第41-43页 |
| ·位置图形 | 第43-46页 |
| ·三自由度弹性铰链并联机构影响系数的求解 | 第46-53页 |
| ·机构一阶影响系数的求解 | 第46-50页 |
| ·机构二阶影响系数的求解 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 三自由度弹性铰链并联机构静刚度研究 | 第55-74页 |
| ·三自由度弹性铰链并联机构的静力分析 | 第55-63页 |
| ·机构静力分析 | 第55-56页 |
| ·机构静力计算 | 第56-60页 |
| ·机构静力学关系曲线 | 第60-63页 |
| ·三自由度弹性铰链并联机构刚度计算 | 第63-68页 |
| ·机构刚度的数学表达式 | 第63页 |
| ·机构刚度矩阵的推导 | 第63-66页 |
| ·实例计算 | 第66-68页 |
| ·静刚度特性的研究 | 第68-71页 |
| ·三自由度弹性铰链并联机构方向刚度的研究 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 三自由度弹性铰链并联机构的动力学分析 | 第74-84页 |
| ·概述 | 第74-75页 |
| ·三自由度弹性铰链并联机构杆件运动参数的求解 | 第75-78页 |
| ·各个杆件质心的速度求解 | 第76页 |
| ·各个杆件质心的加速度求解 | 第76-77页 |
| ·各个杆件惯性力的求解 | 第77-78页 |
| ·机构的动力学计算 | 第78-80页 |
| ·实例计算 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |
