基于VxWorks的水下机器人声视觉软件系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·水下机器人声视觉系统概述 | 第10-14页 |
| ·声探测与引导分系统 | 第10-12页 |
| ·三维声成像与识别分系统 | 第12-14页 |
| ·VxWorks操作系统概述 | 第14-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 嵌入式实时操作系统VxWorks | 第19-31页 |
| ·操作系统的概念 | 第19-21页 |
| ·实时的概念 | 第21页 |
| ·实时操作系统与通用操作系统的比较 | 第21-24页 |
| ·VxWorks及其主机开发环境Tornado | 第24-30页 |
| ·VxWorks的主要特性 | 第24-27页 |
| ·主机集成开发环境Tornado | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 VxWorks定制及工程开发 | 第31-52页 |
| ·声视觉系统工作方式 | 第31-33页 |
| ·系统启动顺序 | 第33-38页 |
| ·板级支持包BSP的定制 | 第33-35页 |
| ·目标机启动顺序 | 第35-38页 |
| ·I／O系统 | 第38-42页 |
| ·I／O硬件 | 第38-39页 |
| ·VxWorks设备驱动程序 | 第39-42页 |
| ·VxWorks内核定制 | 第42-45页 |
| ·建立工程 | 第45-50页 |
| ·Bootable工程 | 第46-48页 |
| ·Downloadable工程 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 基于VxWorks的声视觉软件设计 | 第52-67页 |
| ·声视觉软件多任务设计 | 第53-59页 |
| ·任务及任务状态 | 第53-54页 |
| ·声视觉软件任务的划分 | 第54-57页 |
| ·任务调度 | 第57-59页 |
| ·任务间通信 | 第59-64页 |
| ·任务阻塞的因素 | 第59-60页 |
| ·共享数据结构 | 第60-63页 |
| ·任务间同步 | 第63-64页 |
| ·关于三维声成像分系统的几点讨论 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 试验结果 | 第67-73页 |
| ·声探测与引导分系统试验图像 | 第67页 |
| ·三维声成像与识别分系统试验图像 | 第67-71页 |
| ·声视觉系统可靠性试验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
