| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·现实需求与研究意义 | 第10-11页 |
| ·多电机协调控制的研究现状 | 第11-13页 |
| ·雷达伺服系统中的总线技术概述 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容与安排 | 第14-15页 |
| 第二章 基于CAN 总线的雷达伺服协调控制系统总体设计 | 第15-28页 |
| ·多电机伺服协调控制系统的结构与特点 | 第15-17页 |
| ·多电机伺服协调DCS 控制系统 | 第15-16页 |
| ·多电机伺服协调FCS 控制系统 | 第16页 |
| ·工业以太网多电机伺服协调控制系统 | 第16-17页 |
| ·基于CAN 总线的雷达伺服协调控制系统总体方案 | 第17-18页 |
| ·系统功能与结构设计构架 | 第17-18页 |
| ·技术指标与关键参数的选择 | 第18页 |
| ·雷达伺服协调控制策略研究 | 第18-27页 |
| ·多电机协调控制的基本概念 | 第19-20页 |
| ·非交叉耦合控制 | 第20页 |
| ·交叉耦合控制（CCC） | 第20-23页 |
| ·CCC 中的轮廓误差误差分析 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 雷达伺服系统协调控制研究与仿真 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·雷达伺服电机控制模型 | 第28-30页 |
| ·雷达伺服系统变增益交叉耦合模型 | 第30-33页 |
| ·变增益交叉耦合控制的引入 | 第30-31页 |
| ·交叉耦合控制 CCC 增益模型 | 第31-33页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第33-41页 |
| ·雷达伺服协调控制系统仿真结构 | 第33-35页 |
| ·不同运动轨迹下的仿真实验 | 第35-40页 |
| ·结果与分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 CAN 总线通信节点设计 | 第42-61页 |
| ·CAN 总线基本概念 | 第42-43页 |
| ·通信系统总体设计 | 第43-44页 |
| ·通信协议设计 | 第44-47页 |
| ·串行端口通信协议 | 第44-45页 |
| ·CAN 端口通信协议 | 第45-47页 |
| ·CAN-RS232 转接电路的设计 | 第47-56页 |
| ·硬件设计 | 第47-52页 |
| ·软件设计 | 第52-56页 |
| ·DSP 的CAN 总线节点设计 | 第56-60页 |
| ·硬件设计 | 第56-59页 |
| ·软件设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 上位机软件设计 | 第61-73页 |
| ·上位监控系统总体设计 | 第61-62页 |
| ·监控系统软件详细设计 | 第62-72页 |
| ·软件结构与定义 | 第62-64页 |
| ·子系统设计 | 第64-68页 |
| ·功能模块详细设计 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73页 |
| ·下一步工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第80-81页 |