| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题背景 | 第11-15页 |
| ·机器人技术的发展 | 第11-12页 |
| ·机器人技术在医学中的应用 | 第12-13页 |
| ·机器人技术在口腔修复学中的应用现状 | 第13-15页 |
| ·课题的来源及研究的意义 | 第15-16页 |
| ·基于DSP 的排牙机器人控制研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 系统总体设计及排牙机构和上位机软件简介 | 第17-22页 |
| ·已有机器人辅助排牙系统存在的不足 | 第17页 |
| ·排牙机器人系统总体设计及可行性分析 | 第17-18页 |
| ·基于多操作机的全口义齿系统的工作过程 | 第18-19页 |
| ·排牙机器人机械本体简介 | 第19-20页 |
| ·排牙机器人上位机软件简介 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 控制器硬件设计 | 第22-38页 |
| ·控制器总体方案 | 第22-24页 |
| ·PWM 波的产生 | 第24-25页 |
| ·控制器硬件设计 | 第25-36页 |
| ·TMS320LF2407A 芯片简介 | 第25-28页 |
| ·电源管理模块设计 | 第28-29页 |
| ·液晶显示模块设计 | 第29-32页 |
| ·与上位机通信模块设计 | 第32-34页 |
| ·中断扩展模块设计 | 第34-36页 |
| ·控制器与驱动器接口电路设计 | 第36-37页 |
| ·译码及总线驱动模块设计 | 第36页 |
| ·光电隔离模块设计 | 第36-37页 |
| ·电路板抗干扰设计 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 步进电动机驱动器设计 | 第38-43页 |
| ·步进电动机的工作原理和特点 | 第38页 |
| ·步进电动机的选择 | 第38-40页 |
| ·步距角的确定 | 第39页 |
| ·静转矩的确定 | 第39-40页 |
| ·步进电动机的集成电路驱动 | 第40-42页 |
| ·步进电动机振荡、失步及解决办法 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 机器人控制器软件编制 | 第43-61页 |
| ·控制器软件的工作流程 | 第43-45页 |
| ·嵌入式系统软件的编制 | 第45-51页 |
| ·μC/OS-II 的特点 | 第45-46页 |
| ·μC/OS-II 在TMS320LF2407A 上的移植条件 | 第46页 |
| ·μC/OS-II 在TMS320LF2407A 上的移植步骤 | 第46-50页 |
| ·嵌入式系统代码的正确性验证 | 第50-51页 |
| ·任务软件的编制 | 第51-60页 |
| ·μCOS-II 的多任务调度原理 | 第51-52页 |
| ·与上位机进行SCI 通信子程序 | 第52-54页 |
| ·液晶显示子程序 | 第54-56页 |
| ·PWM 波生成子程序 | 第56-58页 |
| ·限位中断处理子程序 | 第58-59页 |
| ·机器人手臂位置调零子程序 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |