| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·足球机器人比赛之ROBOCUP | 第7-12页 |
| ·ROBOCUP决策系统研究的意义和本论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 ROBOCUP小型组足球机器人系统的组成 | 第14-22页 |
| ·视觉子系统 | 第16-17页 |
| ·决策子系统 | 第17-19页 |
| ·通讯子系统 | 第19页 |
| ·机器人车体子系统 | 第19-22页 |
| 第三章 ROBOCUP小型组足球赛基本策略 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第22-24页 |
| ·基本策略 | 第24-29页 |
| ·守门员基本策略 | 第29-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波预测在守门员策略中的应用 | 第31-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 ROBOCUP小型组足球赛高层策略 | 第36-63页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·高层策略简介 | 第36-38页 |
| ·角色分配 | 第38-44页 |
| ·协作策略 | 第44-49页 |
| ·路径规划方法的设计 | 第49-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验数据分析 | 第63-66页 |
| ·运动实验结果分析 | 第63页 |
| ·路径规划实验结果 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-77页 |
| 长春理工大学硕士学位论文原创性声明 | 第77页 |