基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究超声波电机的重要意义 | 第8页 |
| ·超声波电机的发展 | 第8-10页 |
| ·超声波电机介绍 | 第10-12页 |
| ·电机的原理及特点 | 第10-11页 |
| ·超声波电机的分类及应用 | 第11-12页 |
| ·超声波电机控制技术的发展 | 第12页 |
| ·本课题的研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 环形行波型超声波电机机理及驱动控制原理 | 第14-22页 |
| ·结构特点和运行机理 | 第14-18页 |
| ·环形行波型超声波电机的结构特点 | 第14页 |
| ·环形行波型超声波电机的运行机理 | 第14-18页 |
| ·环形行波超声波电机驱动控制原理 | 第18-21页 |
| ·环形行波型超声波电机逆变主电路 | 第18-19页 |
| ·超声波电机控制方法 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 二自由度机械臂的控制系统硬件实现 | 第22-36页 |
| ·机器人基础知识 | 第22-25页 |
| ·机器人系统的基本结构 | 第22页 |
| ·机器人的驱动 | 第22-23页 |
| ·机械臂的动态控制 | 第23-25页 |
| ·二自由度机械臂控制系统的设计思想 | 第25-26页 |
| ·系统功能分析 | 第25页 |
| ·系统总体设计 | 第25-26页 |
| ·基于单片机的控制电路设计 | 第26-35页 |
| ·控制系统的需求及总体设计 | 第26-27页 |
| ·驱动控制电路的设计 | 第27-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 二自由度机械臂控制系统软件设计 | 第36-56页 |
| ·二自由度机械臂控制系统的软件设计 | 第36-39页 |
| ·控制器软件设计 | 第36-38页 |
| ·上位PC机界面设计 | 第38-39页 |
| ·通讯协议 | 第39-45页 |
| ·单机调试通讯协议 | 第39-42页 |
| ·一主多从通讯协议 | 第42-45页 |
| ·二自由度机械臂控制算法及性能分析 | 第45-55页 |
| ·P调节控制方法的研究 | 第46页 |
| ·二自由度机械臂定位性能的改进 | 第46-48页 |
| ·二自由度机械臂速度性能的改进 | 第48-53页 |
| ·位置、速度双闭环控制 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| ·本文的主要贡献 | 第56页 |
| ·存在的不足 | 第56页 |
| ·进一步的研究方向 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |
