基于ARM的履带式移动机器人设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 机器人的发展历史及现状 | 第7-15页 |
| ·机器人的历史 | 第7页 |
| ·机器人发展现状 | 第7-9页 |
| ·形状 | 第7页 |
| ·传感器技术 | 第7-8页 |
| ·国外机器人发展现状 | 第8页 |
| ·国内机器人发展现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的组成 | 第9-10页 |
| ·机械设备 | 第9页 |
| ·电机 | 第9页 |
| ·驱动机制 | 第9页 |
| ·传感器 | 第9-10页 |
| ·软件系统 | 第10页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第10-12页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第11-12页 |
| ·嵌入式系统的分类 | 第12页 |
| ·嵌入式系统的现状和发展趋势 | 第12页 |
| ·ARM简介 | 第12-13页 |
| ·嵌入式操作系统简介 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 运动控制 | 第15-28页 |
| ·移动方式 | 第15页 |
| ·整体结构 | 第15-16页 |
| ·硬件实现 | 第16-28页 |
| ·底盘 | 第16页 |
| ·电机 | 第16-19页 |
| ·电源 | 第19-28页 |
| 第三章 嵌入式系统设计 | 第28-31页 |
| ·嵌入式系统的选型 | 第28页 |
| ·嵌入式系统的设计流程 | 第28-30页 |
| ·嵌入式系统的一般设计方法 | 第29-30页 |
| ·嵌入式系统的软硬件协同设计技术 | 第30页 |
| ·履带式机器人小车系统的设计 | 第30-31页 |
| 第四章 基于ARM内核的硬件设计 | 第31-42页 |
| ·Samsung公司SoC | 第31-32页 |
| ·S3C44BOX在系统中的应用 | 第32-37页 |
| ·定时器 | 第32-34页 |
| ·通用I/O口 | 第34-35页 |
| ·外部中断 | 第35-36页 |
| ·A/D转换器 | 第36-37页 |
| ·万邦S3C44BOX开发板 | 第37-40页 |
| ·RS-232接口 | 第40-42页 |
| 第五章 基于μC/OS-II的软件设计 | 第42-58页 |
| ·μC/OS-II的基本内核结构 | 第42-44页 |
| ·μC/OS-II的运行机制 | 第44-45页 |
| ·实时操作系统μC/OS-II在ARM7上的移植 | 第45-52页 |
| ·移植的条件 | 第45-47页 |
| ·μC/OS-II在S3C44BOX上的移植 | 第47-52页 |
| ·多任务系统设计方法 | 第52-58页 |
| ·任务划分原则 | 第52-53页 |
| ·保证实时性的常用的几种任务调度方式 | 第53-54页 |
| ·优先级分配所依据的原则 | 第54-55页 |
| ·μC/OS-II优先级反转的问题 | 第55-56页 |
| ·系统多任务调度的过程 | 第56-58页 |
| 第六章 总结 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
