基于视觉的中医按摩机器人穴位定位与跟踪系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·基于视觉的机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·视觉伺服系统的类型 | 第14-16页 |
| ·研究的目的及意义 | 第16页 |
| ·研究意义 | 第16页 |
| ·研究的目的 | 第16页 |
| ·中医按摩机器人视觉系统主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 中医按摩机器人的运动学分析 | 第19-33页 |
| ·刚体空间位置和姿态表示法 | 第19-22页 |
| ·四种坐标系 | 第19页 |
| ·刚体位置和姿态的齐次变换表示法 | 第19-22页 |
| ·中医按摩机器人的运动学建模 | 第22-26页 |
| ·机械臂运动学D-H表示法 | 第22-24页 |
| ·中医按摩机器人关节坐标系及D-H参数 | 第24-25页 |
| ·中医按摩机器人运动学正解 | 第25-26页 |
| ·逆运动学方程及求解 | 第26-27页 |
| ·求取机械臂逆解方法比较 | 第26-27页 |
| ·中医按摩机器人运动学逆解 | 第27页 |
| ·摄像机模型 | 第27-30页 |
| ·小孔成像模型 | 第27-28页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第28-30页 |
| ·摄像机标定 | 第30-32页 |
| ·单目二维视觉测量的摄像机标定方法 | 第30-31页 |
| ·参数标定实验 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于图像匹配的目标识别算法 | 第33-45页 |
| ·图像预处理 | 第33-35页 |
| ·对不度增强 | 第33-35页 |
| ·图像平滑 | 第35页 |
| ·图像匹配 | 第35-38页 |
| ·图像匹配的分类 | 第35-36页 |
| ·基于图像灰度的匹配技术 | 第36-37页 |
| ·基于图像特征的匹配算法 | 第37-38页 |
| ·基于优化的SIFT特征图像匹配算法 | 第38-43页 |
| ·图像的多尺度表示 | 第38-40页 |
| ·SIFT特征图像匹配算法的主要步骤 | 第40-42页 |
| ·马氏距离二次特征点匹配 | 第42-43页 |
| ·基于概率HOUGH变换的直线检测 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 穴位的定位与跟踪研究 | 第45-55页 |
| ·人工标志的选择 | 第45-46页 |
| ·基于模板匹配的穴位定位 | 第46-49页 |
| ·基于归一化相关灰度匹配的穴位定位 | 第46-47页 |
| ·基于SIFT特征匹配的穴位定位 | 第47-48页 |
| ·基于图像匹配的穴位跟踪 | 第48-49页 |
| ·基于概率HOUGH变换的人体腿部姿态检测 | 第49-50页 |
| ·实验分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于视觉的中医按摩机器人控制系统组成 | 第55-67页 |
| ·系统功能介绍 | 第55-56页 |
| ·中医按摩机器人的硬件部分 | 第56-60页 |
| ·硬件系统组成 | 第56-57页 |
| ·多轴运动控制器 | 第57-58页 |
| ·电机及电机驱动 | 第58页 |
| ·压力传感器 | 第58-59页 |
| ·uEye工业摄像机 | 第59-60页 |
| ·中医按摩机器人软件系统 | 第60-64页 |
| ·主控制系统 | 第60-61页 |
| ·主程序 | 第61页 |
| ·基于OpenCV的模式识别 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 后记 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第75页 |
