| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题概述 | 第8-10页 |
| ·研究问题的提出 | 第10-12页 |
| ·主要的研究工作 | 第12-14页 |
| 2 机器人导航控制的设计与实现 | 第14-39页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机器人手术导航控制系统的设计 | 第14-27页 |
| ·机器人手术导航控制系统的实验 | 第27-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 机器人视觉定位的设计与实现 | 第39-65页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·摄像机的标定 | 第39-52页 |
| ·“手–眼”关系的标定 | 第52-60页 |
| ·空间点的立体视觉定位 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·改进与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第72页 |