基于载波相位的SINS/GPS系统研究
| 1 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 问题的提出 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1．3 本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 1．4 导航常用坐标系的建立及主要参数说明 | 第12-17页 |
| 1．4．1 导航常用坐标系的建立 | 第12-13页 |
| 1．4．2 常用参数说明 | 第13-17页 |
| 2 SINS的基本原理及力学编排方程 | 第17-29页 |
| 2．1 捷联惯导系统墓本原理 | 第17-19页 |
| 2．2 捷联惯导系统的力学编排方程 | 第19-26页 |
| 2．2．1 指令角速度的求取 | 第19-21页 |
| 2．2．2 姿态矩阵的计算 | 第21-25页 |
| 2．2．3 速度方程 | 第25-26页 |
| 2．2．4 导航位置的求解 | 第26页 |
| 2．3 微分方程的数值积分法 | 第26-29页 |
| 3 SINS的误差方程 | 第29-35页 |
| 3．1 引言 | 第29页 |
| 3．2 陀螺误差模型 | 第29-30页 |
| 3．3 加速度计误差模型 | 第30-31页 |
| 3．4 姿态误差方程 | 第31-33页 |
| 3．5 速度误差方程 | 第33-34页 |
| 3．6 位置误差方程 | 第34-35页 |
| 4 载波相位整周模糊度的求解 | 第35-43页 |
| 4．1 引言 | 第35页 |
| 4．2 载波相位测量的原理 | 第35-37页 |
| 4．3 载波相位的差分测量值 | 第37-38页 |
| 4．4 现有整周模糊度解算方法的介绍与分析 | 第38-40页 |
| 4．5 基于SINS辅助的整周模糊度求解 | 第40-43页 |
| 5 载波相位周跳的检测和校正 | 第43-49页 |
| 5．1 引言 | 第43-44页 |
| 5．2 周跳产生的原因 | 第44-45页 |
| 5．3 现有周跳的检测与校正方法回顾 | 第45-46页 |
| 5．4 基于SINS辅助的周跳检测与校正方法 | 第46-49页 |
| 6 基于载波相位的 SINS/ GPS组合方案 | 第49-55页 |
| 6．1 引言 | 第49-50页 |
| 6．2 状态和量测的选取 | 第50-51页 |
| 6．3 输出校正和反馈校正 | 第51-52页 |
| 6．4 基于载波相位的SINS/ GPS组合模式 | 第52-55页 |
| 7 基于载波相位的组合卡尔曼滤波器设计 | 第55-71页 |
| 7．1 KALMAN滤波算法简介 | 第55-58页 |
| 7．1．1 Kalman滤波的特点 | 第55-56页 |
| 7．1．2 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第56-58页 |
| 7．2 组合系统卡尔曼滤波器设计 | 第58-71页 |
| 7．2．1 卡尔曼滤波器状态方程的建立 | 第58-63页 |
| 7．2．2 卡尔曼滤波器量测方程的建立 | 第63-65页 |
| 7．2．3 状态方程的离散化 | 第65-68页 |
| 7．2．4 闭环卡尔曼滤波算法 | 第68-69页 |
| 7．2．5 惯导参数误差的校正 | 第69-71页 |
| 8 组合系统的仿真分析 | 第71-81页 |
| 8．1 仿真方案设计 | 第71-72页 |
| 8．2 仿真 | 第72-81页 |
| 8．2．1 飞行器飞行轨还仿真 | 第72-73页 |
| 8．2．2 SINS系统仿真 | 第73-77页 |
| 8．2．3 SINS/ GPS组合系统仿真 | 第77-81页 |
| 9 SINS/伪卫星组合导航技术探讨 | 第81-85页 |
| 9．1 研究意义 | 第81页 |
| 9．2 方案探讨 | 第81-85页 |
| 10 总结和展望 | 第85-89页 |
| 10．1 工作总结 | 第85-86页 |
| 10．2 展望 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 附录A: 发表论文 | 第91-93页 |
| 附录B: 参考文献 | 第93-96页 |
