| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·高层建筑消防机器人的特点 | 第7-8页 |
| ·高层建筑消防机器人国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文研究的内容 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-13页 |
| 第二章 控制系统便件组成与通信 | 第13-29页 |
| ·控制系统便件系统描述 | 第13-15页 |
| ·机器人本体控制系统 | 第13-14页 |
| ·地面支持系统 | 第14页 |
| ·监控系统 | 第14-15页 |
| ·人机交互系统 | 第15页 |
| ·控制系统通信实现 | 第15-28页 |
| ·RS-232C电平逻辑转换 | 第16页 |
| ·连接器信号定义 | 第16-18页 |
| ·手动控制器实现无线通信组成与设计 | 第18-23页 |
| ·主控计算机无线通信方式的实现 | 第23-25页 |
| ·机器人本体无线通信组成与设计 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 系统速度模糊控制器设计及其仿真 | 第29-49页 |
| ·模糊控制器设计方案 | 第29页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第29-32页 |
| ·模糊控制器设计原理 | 第30-32页 |
| ·Mamdani型模糊模型利Sugeno型模糊模型 | 第32页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第32-36页 |
| ·确定输入变量与输出变量 | 第32-33页 |
| ·确定系统输入输出变量的实际论域 | 第33页 |
| ·论域的划分 | 第33-34页 |
| ·模糊规则的建立 | 第34-35页 |
| ·选择模糊推理方法 | 第35页 |
| ·选择解模糊的方法 | 第35-36页 |
| ·系统结构与建模 | 第36-42页 |
| ·系统结构 | 第36页 |
| ·异步电机的数学模型及简化 | 第36-39页 |
| ·变频器模型 | 第39-40页 |
| ·系统传递函数 | 第40-42页 |
| ·用MATLAB进行系统仿真 | 第42-46页 |
| ·模糊控制器设计 | 第42-44页 |
| ·用SIMULINK进行仿真 | 第44-46页 |
| ·结果分析及其改进方法 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 土控计算机软仆系统设计与模糊控制实现 | 第49-57页 |
| ·主控计算机软什系统各功能模块设计 | 第49页 |
| ·基于 Matlab模糊逻辑工具箱的速度模糊控制计算 | 第49-52页 |
| ·DDE简介 | 第50页 |
| ·组态王软件与Matlab的DDE实现 | 第50-52页 |
| ·基于后台程序VB的组态系统通信功能扩展 | 第52-54页 |
| ·VB与PLC之间通信的两种实现方法 | 第52-54页 |
| ·VB与组态王之间的通信 | 第54页 |
| ·组态系统设计 | 第54-55页 |
| ·模糊控制系统实现 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·工作成果与结论 | 第57-58页 |
| ·进一步研究的方向 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研情况 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65-67页 |
| 附录一 无限程爬升机构基本原理及简图 | 第65-67页 |