| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的选题背景及意义 | 第11-13页 |
| ·视觉注意机制的研究进展 | 第13-17页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 2 视觉注意模型与应用的相关理论 | 第19-32页 |
| ·视觉认知理论 | 第19-24页 |
| ·认知理论的基本概念 | 第19-21页 |
| ·原子论与整体论 | 第21-23页 |
| ·视觉注意模型的结构 | 第23-24页 |
| ·尺度空间理论 | 第24-25页 |
| ·尺度空间的基本思想 | 第24-25页 |
| ·尺度空间的多尺度表达 | 第25页 |
| ·摄像机成像理论 | 第25-32页 |
| ·透视投影模型 | 第27-30页 |
| ·摄像机畸变模型 | 第30-32页 |
| 3 面向移动机器人目标跟踪的视觉注意模型与应用 | 第32-66页 |
| ·视觉注意模型的总体结构 | 第32-34页 |
| ·数据驱动的目标显著性区域检测 | 第34-45页 |
| ·尺度空间的选择 | 第35-37页 |
| ·基于Mean-Shift的图像平滑 | 第37-41页 |
| ·地面显著性区域的融合 | 第41-44页 |
| ·获取目标显著性区域 | 第44-45页 |
| ·任务驱动的目标特征提取与匹配 | 第45-49页 |
| ·目标的特征提取 | 第45-47页 |
| ·目标的特征匹配 | 第47-49页 |
| ·移动机器人目标定位算法的实现 | 第49-56页 |
| ·摄像机标定实验 | 第49-52页 |
| ·摄像机的逆投影模型 | 第52-55页 |
| ·目标定位结果 | 第55-56页 |
| ·基于视觉注意模型的移动机器人目标跟踪实验 | 第56-65页 |
| ·运动模型的建立 | 第56-59页 |
| ·实验流程及结果 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 4 面向仿人眼颈机器人目标跟踪的视觉注意模型与应用 | 第66-88页 |
| ·视觉注意模型的总体结构 | 第66-67页 |
| ·目标特征数据库的建立 | 第67-69页 |
| ·基于加权特征图融合方法获得显著性区域 | 第69-74页 |
| ·图像各通道特征图的建立 | 第70-71页 |
| ·图像各通道特征图的融合 | 第71-73页 |
| ·目标选择的竞争机制 | 第73-74页 |
| ·基于SIFT算法的显著性区域特征匹配 | 第74-78页 |
| ·检测尺度空间极值点 | 第74-76页 |
| ·精确定位极值点 | 第76-77页 |
| ·分配关键点方向 | 第77-78页 |
| ·生成特征点描述子 | 第78页 |
| ·视觉注意模型的实验结果及比较 | 第78-80页 |
| ·仿人眼颈机器人目标定位算法的实现 | 第80-85页 |
| ·仿人颈部的定位算法 | 第81-83页 |
| ·仿人眼部的定位算法 | 第83-84页 |
| ·定位算法的实验结果 | 第84-85页 |
| ·基于视觉注意模型的仿人眼颈机器人目标跟踪实验 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 5 机器人平台的设计与实现 | 第88-113页 |
| ·移动机器人的设计与实现 | 第88-105页 |
| ·移动机器人机械系统设计 | 第89-94页 |
| ·移动机器人上位机控制系统设计 | 第94-99页 |
| ·移动机器人下位机控制系统设计 | 第99-105页 |
| ·仿人眼颈机器人的设计与实现 | 第105-112页 |
| ·仿人眼颈机器人机械系统设计 | 第106-108页 |
| ·仿人眼颈机器人上位机控制系统设计 | 第108-109页 |
| ·仿人眼颈机器人下位机控制系统设计 | 第109-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-121页 |
| 论文创新点 | 第121-122页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 作者简介 | 第124-125页 |