机器人三指灵巧手控制系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·研究目的 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10页 |
| ·机器人多指灵巧手综述 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人灵巧手驱动技术综述 | 第14-17页 |
| ·机器人灵巧手驱动器 | 第15-16页 |
| ·机器人灵巧手传动系统 | 第16-17页 |
| ·机器人灵巧手控制综述 | 第17-19页 |
| ·本课题主要完成内容 | 第19-20页 |
| 第2章 三指灵巧手的整体结构设计 | 第20-30页 |
| ·三指灵巧手的机构设计 | 第20-26页 |
| ·灵巧手的手指设计 | 第20-24页 |
| ·灵巧手的手掌结构设计 | 第24-26页 |
| ·灵巧手动力传动系统的设计 | 第26-27页 |
| ·灵巧手驱动方式的设计 | 第27-28页 |
| ·三指灵巧手的总体结构 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 三指灵巧手的运动学和静力学分析 | 第30-38页 |
| ·灵巧手的运动方程 | 第30-34页 |
| ·灵巧手拇指的运动方程 | 第32-33页 |
| ·食指的运动方程 | 第33页 |
| ·中指的运动方程 | 第33-34页 |
| ·灵巧手手指的雅可比矩阵 | 第34-35页 |
| ·灵巧手手指的关节力矩 | 第35页 |
| ·驱动电机的选取 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人三指灵巧手控制系统设计 | 第38-67页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第38-40页 |
| ·MCS-51最小应用系统 | 第40-43页 |
| ·时钟电路 | 第40-41页 |
| ·复位电路 | 第41-43页 |
| ·通信接口设计 | 第43-46页 |
| ·串行通信协议 | 第44页 |
| ·串行口介绍 | 第44-45页 |
| ·RS-232接口介绍 | 第45-46页 |
| ·电机的驱动系统 | 第46-57页 |
| ·直流伺服电机的速度控制原理 | 第48-49页 |
| ·直流伺服电机的调速 | 第49-52页 |
| ·PWM信号生成电路 | 第52-55页 |
| ·电机功率驱动电路设计 | 第55-57页 |
| ·关节转角位置检测电路设计 | 第57-62页 |
| ·转角位置检测方法 | 第57-59页 |
| ·QEP信号采集调理电路 | 第59-60页 |
| ·方向判别电路 | 第60-61页 |
| ·初始定位信号检测电路 | 第61-62页 |
| ·力信号采集与处理电路 | 第62-64页 |
| ·力信号处理电路 | 第62-64页 |
| ·力信号采集电路 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-67页 |
| 第5章 灵巧手的控制软件设计与控制策略 | 第67-82页 |
| ·灵巧手的控制软件设计 | 第67-75页 |
| ·主程序 | 第68页 |
| ·串行通信程序 | 第68-70页 |
| ·数据采集程序 | 第70-71页 |
| ·数据的处理 | 第71-75页 |
| ·灵巧手的控制策略 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 灵巧手系统实验 | 第82-87页 |
| ·灵巧手实验系统 | 第82页 |
| ·灵巧手实验内容 | 第82-85页 |
| ·控制系统的软硬件调试 | 第82-84页 |
| ·上位机与下位机之间的通信实验 | 第84页 |
| ·力／位置混合控制实验 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
