| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·论文研究的目的 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·论文研究的目的 | 第8-9页 |
| ·气动机械手的国内外发展状况 | 第9-13页 |
| ·气动技术的发展现状 | 第9-10页 |
| ·气动搬运机械手 | 第10-11页 |
| ·气动伺服控制技术 | 第11-12页 |
| ·神经网络控制在机械手气动伺服系统中的应用 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 气动搬运机械手的机构与工作原理 | 第15-20页 |
| ·机械手的结构 | 第15-16页 |
| ·机械手的工作原理 | 第16-17页 |
| ·控制系统方案分析 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 控制系统硬件软件的设计 | 第20-27页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第20页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第20-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 位置伺服控制系统的分析 | 第27-45页 |
| ·概述 | 第27-29页 |
| ·气缸摩擦力的特性 | 第29-31页 |
| ·气动比例流量阀的流量压力特性 | 第31-40页 |
| ·比例控制的特点 | 第31-32页 |
| ·气动比例流量阀的电压-电流特性 | 第32-33页 |
| ·气动伺服阀流量特性的一般分析 | 第33-34页 |
| ·气动伺服阀流量特性的实验测定 | 第34-40页 |
| ·系统数学模型的线性化 | 第40-42页 |
| ·系统模型分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 控制器的设计和仿真分析 | 第45-66页 |
| ·PID算法在气动伺服控制系统中的应用 | 第45-47页 |
| ·单神经元自适应P／D控制器及其学习算法 | 第47-53页 |
| ·神经网络控制的基本思想 | 第47-49页 |
| ·神经网络学习规则 | 第49-50页 |
| ·单神经元自适应PID控制器 | 第50-52页 |
| ·单神经元自适应PID控制器学习算法的改进 | 第52-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-64页 |
| ·系统仿真 | 第53-56页 |
| ·结果分析 | 第56-61页 |
| ·单神经元自适应PID控制器学习算法可调参数的选取规则 | 第61-62页 |
| ·单神经元智能PID控制系统的收敛性和稳定性分析 | 第62-63页 |
| ·负载及气源压力对系统的影响 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |