移动机器人控制器的研究及其实现
| 第1章 绪论 | 第1-11页 |
| ·机器人控制系统的发展概况 | 第6-8页 |
| ·目前移动机器人控制器的几个研究方向 | 第8-9页 |
| ·课题研究内容 | 第9-11页 |
| 第2章 控制器的总体结构 | 第11-19页 |
| ·HERO-1型移动机器人简介 | 第11-12页 |
| ·控制器的结构形式 | 第12-19页 |
| 第3章 移动机器人运动控制 | 第19-39页 |
| ·车轮式移动机构的数学模型 | 第19-22页 |
| ·机器人行走电机的驱动电路 | 第22-25页 |
| ·PWM电路分析 | 第25-28页 |
| ·直流电动机的数学模型 | 第28-29页 |
| ·PID控制算法 | 第29-34页 |
| ·模拟PID控制算法 | 第30-31页 |
| ·数字PID控制算法 | 第31-32页 |
| ·智能PID控制 | 第32-34页 |
| ·专家系统式PID控制算法仿真实验 | 第34-36页 |
| ·步进电动机的控制方法 | 第36-39页 |
| 第4章 移动机器人的避障规划 | 第39-46页 |
| ·避障研究的发展概况 | 第39-40页 |
| ·基于栅格法的避障算法 | 第40-46页 |
| ·传感器及其布局 | 第40-42页 |
| ·坐标系的建立 | 第42-43页 |
| ·行走方向的选择 | 第43-44页 |
| ·栅格信息的优化 | 第44页 |
| ·仿真实验及其结果 | 第44-46页 |
| 第5章 控制器上下位机之间的信息交换 | 第46-58页 |
| ·总体结构 | 第46-47页 |
| ·USB100功能模块 | 第47-50页 |
| ·上位机编程 | 第50-52页 |
| ·PTR2000无线数据发送／接收功能模块 | 第52-55页 |
| ·AT89C51编程 | 第55-57页 |
| ·下位机编程 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-67页 |
