无人机控制器软件研制与控制算法设计
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·无人机发展背景 | 第8-11页 |
| ·无人机的用途及分类 | 第8页 |
| ·世界无人机发展现状 | 第8-10页 |
| ·21世纪无人机发展趋势 | 第10页 |
| ·无人机的基本组成 | 第10-11页 |
| ·无人机控制器的设计和研制 | 第11-14页 |
| ·无人机控制器软硬件环境 | 第11-12页 |
| ·无人机控制器控制算法模块 | 第12-14页 |
| ·系统组成和任务要求 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·系统组成 | 第14-15页 |
| ·任务要求 | 第15-16页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第16-17页 |
| ·论文研究工作 | 第16页 |
| ·论文内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 坐标定义及无人机模型 | 第17-23页 |
| ·坐标系的定义 | 第17-19页 |
| ·无人机模型 | 第19-23页 |
| ·无人机的操纵机构 | 第19页 |
| ·无人机运动状态方程 | 第19-23页 |
| 第三章 RS232串口通讯 | 第23-37页 |
| ·RS-232-C接口及其协议 | 第23-30页 |
| ·RS-232-C接口 | 第23-25页 |
| ·串行通讯中信号传输过程 | 第25-27页 |
| ·80C196KC串口设置以及数据的收发 | 第27-30页 |
| ·串口控制器16C550编程 | 第30-31页 |
| ·数据包的编码和解码 | 第31-37页 |
| ·有限状态机理论 | 第31-32页 |
| ·在串口通讯中提取数据包 | 第32-34页 |
| ·对接收信息的解码 | 第34-37页 |
| 第四章 嵌入式实时操作系统 | 第37-52页 |
| ·实时操作系统和通用操作系统的区别 | 第37-39页 |
| ·嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ | 第39-45页 |
| ·嵌入式操作系统μC／OS-Ⅱ介绍 | 第40-43页 |
| ·μC／OS-Ⅱ使用的利弊 | 第43-45页 |
| ·μC／OS-Ⅱ移植问题 | 第45-52页 |
| 第五章 系统软硬件设计 | 第52-68页 |
| ·系统硬件基本组成 | 第52-55页 |
| ·MCU的选用 | 第52页 |
| ·PSD813F1的特点 | 第52-54页 |
| ·系统设计任务 | 第54-55页 |
| ·传感器和执行机构 | 第55-61页 |
| ·压阻式高度传感器 | 第55-57页 |
| ·霍尔传感器 | 第57-58页 |
| ·磁航向传感器 | 第58-60页 |
| ·HMR3000数字罗盘 | 第60-61页 |
| ·系统软件设计 | 第61-68页 |
| ·软件设计总体框架 | 第61-63页 |
| ·软件设计中遇到的问题及解决的办法 | 第63-68页 |
| 第六章 无人机控制律设计 | 第68-86页 |
| ·飞机小扰动线性化方程及开环飞机特性 | 第68-73页 |
| ·飞机线性运动方程 | 第68-69页 |
| ·飞机的性能指标要求 | 第69-71页 |
| ·开环飞机特性 | 第71-73页 |
| ·飞机控制系统设计 | 第73-74页 |
| ·飞机纵向姿态和高度控制回路设计 | 第74-81页 |
| ·短周期运动的分析和设计 | 第74-78页 |
| ·俯仰角控制回路设计 | 第78-81页 |
| ·飞机横侧向控制系统设计 | 第81-86页 |
| ·滚转回路设计 | 第81-83页 |
| ·航向回路设计 | 第83-85页 |
| ·航向设计对其他模态的影响 | 第85-86页 |
| 结束语 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |
