| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| 1．1 机器人的发展与应用 | 第7-8页 |
| 1．2 并联机器人机构的研究现状 | 第8-10页 |
| 1．3 少自由度并联机器人机构的研究 | 第10-12页 |
| 1．4 少自由度并联机构的特殊机构学问题 | 第12-13页 |
| 1．5 螺旋和反螺旋理论的阐述 | 第13-14页 |
| 1．6 课题的提出、内容及研究意义 | 第14-16页 |
| 1．6．1 课题的提出 | 第14页 |
| 1．6．2 课题的内容 | 第14-15页 |
| 1．6．3 课题的意义 | 第15-16页 |
| 第2章 三自由度3—TPT并联角台机构的位置反解分析 | 第16-29页 |
| 2．1 3—TPT并联角台机构简图及自由度的计算 | 第16-17页 |
| 2．2 坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2．3 位置反解方程的建立 | 第18-23页 |
| 2．4 对移动的分析 | 第23-24页 |
| 2．5 对机构移动性的论证 | 第24-26页 |
| 2．6 3-TPT并联角台机构的另一种形式的分析 | 第26-28页 |
| 2．7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 3—TPT并联角台机构的反螺旋分析 | 第29-41页 |
| 3．1 螺旋与反螺旋 | 第29-31页 |
| 3．1．1 螺旋 | 第29-30页 |
| 3．1．2 反螺旋 | 第30-31页 |
| 3．2 3—TPT并联角台机构初始位置的反螺旋分析 | 第31-33页 |
| 3．3 3—TPT并联角台机构沿x坐标轴方向移动后的反螺旋分析 | 第33-39页 |
| 3．4 3—TPT并联角台机构在另一种结构形式的反螺旋分析 | 第39-40页 |
| 3．5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 欠秩空间三自由度3—TPT并联角台机构瞬时运动的主螺旋分析 | 第41-67页 |
| 4．1 概述 | 第41-44页 |
| 4．2 一阶影响系数矩阵的建立 | 第44-47页 |
| 4．3 机构初始位置主螺旋分析 | 第47-53页 |
| 4．4 3—TPT机构沿x坐标轴移动后的情况分析 | 第53-59页 |
| 4．5 沿x坐标轴方向微动的主螺旋分析 | 第59-61页 |
| 4．6 3—TPT角台机构的另一种结构形式的主螺旋分析 | 第61-66页 |
| 4．7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 3—TPT平台型并联机构的分析 | 第67-73页 |
| 5．1 分支运动螺旋的建立 | 第67页 |
| 5．2 分支运动螺旋系的建立和反螺旋分析 | 第67-69页 |
| 5．3 机构在固定坐标系下的反螺旋分析 | 第69-72页 |
| 5．4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
