形状记忆合金驱动六足步行机器人的研究

<中文摘要>	第1页
<关键词>	第3-4页
<英文摘要>	第4页
<英文关键词>	第4-7页
1  引言	第7-14页
·步行机器人研究的实际意义	第7-8页
·步行机器人发展概况	第8-12页
·论文工作的内容	第12-14页
2  形状记忆合金驱动器的设计	第14-22页
·　形状记忆合金	第14-16页
·　形状记忆合金驱动器结构形式的确定	第16-18页
·　差动式形状记忆合金驱动器的工作原理	第18-20页
·形状记忆合金驱动器的设计	第20-22页
3  六足步行机器人结构设计	第22-34页
·确定步行机器人的基本结构形式	第22-31页
·六足步行机器人机构	第31-33页
·六足步行机器人总体参数	第33-34页
4  六足步行机器人的运动学和静力学分析	第34-48页
·六足步行机器人的运动学分析	第34-40页
·六足步行机器人的静力学分析	第40-48页
5  形状记忆合金驱动器的控制系统设计	第48-61页
·控制系统的总体结构	第48-49页
·控制系统硬件设计	第49-57页
·CPU控制规律的选择	第57-58页
·控制软件设计	第58-61页
6  实验结果及分析	第61-64页
·实验结果及分析	第61-63页
·结论	第63-64页
致  谢	第64-65页
<引文>	第65-67页