液压挖掘机的轨迹规划与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究的发展概况 | 第11-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 挖掘机电液比例位置控制系统 | 第16-30页 |
| ·电液比例位置控制系统 | 第16-27页 |
| ·数字控制器环节 | 第16-17页 |
| ·比例放大器环节 | 第17页 |
| ·比例阀环节 | 第17-18页 |
| ·负载压力与负载流量 | 第18-20页 |
| ·阀控非对称液压缸环节 | 第20-27页 |
| ·反馈环节 | 第27页 |
| ·电液比例系统传递函数 | 第27页 |
| ·各环节参数确定 | 第27-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第3章 挖掘机运动学和动力学模型 | 第30-48页 |
| ·挖掘机机械臂的结构和运动特点 | 第30页 |
| ·机器人形态空间的描述 | 第30-31页 |
| ·D-H坐标系和运动学基本方程 | 第31-33页 |
| ·挖掘机机械臂运动学模型 | 第33-39页 |
| ·运动学正问题 | 第33-34页 |
| ·运动学逆问题 | 第34-36页 |
| ·由关节角变量θ向液压缸长度λ的逆运动学变换 | 第36-38页 |
| ·关节空间与驱动机构空间的转换 | 第38-39页 |
| ·雅可比矩阵与运动速度和加速度 | 第39-40页 |
| ·雅可比矩阵 | 第39-40页 |
| ·关节空间的加速度 | 第40页 |
| ·挖掘机机械臂动力学模型 | 第40-46页 |
| ·动力学方程的建立方法 | 第41页 |
| ·三自由度动力学方程及其简化 | 第41-44页 |
| ·挖掘机液压缸的受力分析 | 第44-46页 |
| ·挖掘机的盲位和盲角的概念及判断方法 | 第46-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第4章 挖掘机的轨迹规划理论 | 第48-57页 |
| ·机器人轨迹规划的基本概念 | 第48-49页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划策略 | 第49-50页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划的具体方法 | 第50-52页 |
| ·轨迹相关的运动学和动力学仿真 | 第52-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 第5章 挖掘机机械臂的运动控制 | 第57-68页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第57-58页 |
| ·数字PID的增量型算式 | 第58-59页 |
| ·PID控制参数的整定 | 第59-61页 |
| ·系统PID控制仿真 | 第61-63页 |
| ·基于轨迹规划的智能PID控制仿真 | 第63-66页 |
| ·本章小节 | 第66-68页 |
| 第6章 结论与建议 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·建议 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-79页 |
| 附录A 挖掘机运动学和动力学参数 | 第73-74页 |
| 附录B 工作装置动力学方程简化 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
