基于无源性的船舶直线航迹控制设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究的意义与背景 | 第9页 |
| ·船舶运动控制发展综述 | 第9-15页 |
| ·航向自动舵及其控制算法 | 第10-13页 |
| ·航迹自动舵及其控制算法 | 第13-15页 |
| ·航迹控制算法的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·船舶运动的坐标系和运动学 | 第18-21页 |
| ·船舶运动的坐标系统 | 第18-20页 |
| ·船舶平面运动的运动学 | 第20-21页 |
| ·船舶操纵性数学模型 | 第21-24页 |
| ·基于MMG建模思想的船舶运动方程 | 第21-23页 |
| ·螺旋桨上的流体动力模型 | 第23-24页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第24-27页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第24-25页 |
| ·波浪的干扰力数学模型 | 第25-26页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第26-27页 |
| ·船舶直线航迹控制系统的数学模型 | 第27-31页 |
| ·船舶航迹控制系统的数学模型 | 第27-29页 |
| ·外力干扰下的船舶航迹控制系统的数学模型 | 第29-31页 |
| ·风浪影响下的数学模型 | 第29-31页 |
| ·风浪流影响下的数学模型 | 第31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 理论知识准备 | 第32-41页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第32-35页 |
| ·李雅普诺夫关于稳定性的定义 | 第32-34页 |
| ·系统状态的运动及平衡状态 | 第32-33页 |
| ·稳定性的几个定义 | 第33-34页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第34-35页 |
| ·Backstepping设计方法 | 第35-37页 |
| ·无源性理论 | 第37-41页 |
| ·无源性理论概述 | 第37-38页 |
| ·无源性定义 | 第38-39页 |
| ·无源性与稳定性 | 第39-41页 |
| 第4章 无源控制器设计 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·问题的提出 | 第41-42页 |
| ·无源控制器的设计 | 第42-45页 |
| ·稳定性分析 | 第45-49页 |
| ·w=0情况下的仿真 | 第46-47页 |
| ·w=0.1情况下的仿真 | 第47-48页 |
| ·w=sint情况下的仿真 | 第48-49页 |
| 第5章 考虑舵机特性的无源控制器设计 | 第49-58页 |
| ·舵机特性计算模型 | 第49页 |
| ·考虑舵机特性的无源控制器设计 | 第49-54页 |
| ·问题的提出 | 第49页 |
| ·考虑舵机特性的无源控制器的设计 | 第49-54页 |
| ·稳定性分析 | 第54-58页 |
| ·w'=0情况下的仿真 | 第54-55页 |
| ·w'=0.1情况下的仿真 | 第55-56页 |
| ·w'=sint情况下的仿真 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 研究生履历 | 第65页 |
