自抗扰控制及控制器参数整定方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·ADRC的理论和应用研究进展 | 第8-10页 |
| ·ADRC的理论进展 | 第9页 |
| ·ADRC工程实际的应用研究 | 第9-10页 |
| ·ADRC非线性结构的简化和改造研究 | 第10页 |
| ·ADRC参数的调整寻优研究 | 第10页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第10-13页 |
| 第二章 自抗扰控制的基本原理 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·自抗扰控制器的基本原理 | 第14-18页 |
| ·自抗扰控制器结构框图 | 第14页 |
| ·过渡过程 | 第14-16页 |
| ·扩张状态观测器 | 第16-17页 |
| ·非线性误差反馈控制律 | 第17-18页 |
| ·自抗扰控制技术的具体算法 | 第18-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 自抗扰控制器参数整定的基本原则与方法 | 第21-27页 |
| ·按照"分离原理"进行参数整定 | 第21-22页 |
| ·非线性参数的整定 | 第21-22页 |
| ·TD的参数整定 | 第22页 |
| ·ESO的参数整定 | 第22页 |
| ·非线性误差反馈控制律参数的整定 | 第22页 |
| ·仿真 | 第22-25页 |
| ·跟踪-微分器TD | 第22-24页 |
| ·扩张状态观测器ESO | 第24-25页 |
| ·非线性系统仿真 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第四章 自抗扰控制器的动态参数整定 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·非线性扩张状态观测器的分析及其动态参数整定 | 第27-32页 |
| ·动态参数整定法的引入 | 第27-30页 |
| ·动态参数整定法在ADRC中的应用 | 第30-32页 |
| ·自抗扰控制器各个环节的参数整定 | 第32页 |
| ·自抗扰控制器的调节规律小结 | 第32-33页 |
| ·仿真实例 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第五章 基于神经网络的自抗扰控制器 | 第35-45页 |
| ·神经网络理论概述 | 第35-38页 |
| ·神经网络控制研究的现状与发展 | 第35页 |
| ·用于动态系统辩识与控制的神经网络 | 第35-38页 |
| ·基于对角递归神经网络的自抗扰控制 | 第38-41页 |
| ·DRNN神经网络结构 | 第38-39页 |
| ·基于DRNN神经网络自抗扰控制器参数的学习 | 第39-40页 |
| ·DRNN神经网络的Jacobian信息辨识 | 第40-41页 |
| ·基于单神经元的自抗扰控制 | 第41-44页 |
| ·算法描述 | 第41-43页 |
| ·仿真 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第六章 结论与展望 | 第45-47页 |
| ·本文的主要工作成果 | 第45页 |
| ·关于后续工作的思考和展望 | 第45-47页 |
| 致谢 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果与参加科研情况 | 第53页 |
