| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·机器人自主避碰轨迹规划技术的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·基于C 空间的自由空间法研究现状 | 第11-12页 |
| ·基于直角坐标的人工势场法研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文的结构组成 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 工程机器人自主避碰作业控制系统的组成 | 第18-28页 |
| ·工程机器人自主避碰作业控制系统概述 | 第18-19页 |
| ·工程机器人自主避碰作业控制系统的总体构成 | 第19-27页 |
| ·遥操作工程机器人试验平台 | 第19-21页 |
| ·电液控制子系统 | 第21-22页 |
| ·作业环境自动识别系统 | 第22-25页 |
| ·数据通信系统 | 第25-26页 |
| ·位移检测与控制系统 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四自由度工程机器人运动学方程的建立 | 第28-42页 |
| ·四自由度工程机器人的D-H 描述 | 第28-32页 |
| ·四自由度工程机器人连杆几何参数 | 第29-30页 |
| ·四自由度工程机器人连杆坐标系设定及变换矩阵 | 第30-32页 |
| ·四自由度工程机器人运动学方程的建立 | 第32-40页 |
| ·四自由度工程机器人正向运动学方程的建立 | 第33-34页 |
| ·四自由度工程机器人逆向运动学方程的建立 | 第34-37页 |
| ·四自由度工程机器人关节角与液压缸伸长量之间的关系 | 第37-40页 |
| ·几种机器人空间之间的关系 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 工程机器人避碰规划算法与控制算法研究 | 第42-61页 |
| ·工程机器人避碰轨迹规划算法选取 | 第42-45页 |
| ·基于C 空间的自由空间法避碰轨迹规划 | 第43-44页 |
| ·基于直角坐标空间的人工势场法避碰轨迹规划 | 第44-45页 |
| ·轨迹规划算法的选取结果 | 第45页 |
| ·基于改进势场函数的人工势场法研究 | 第45-53页 |
| ·根据经典Khatib 方法构造人工势场函数 | 第45-48页 |
| ·基于改进势场函数的人工势场法 | 第48-52页 |
| ·最短距离p 的确定方法 | 第52-53页 |
| ·轨迹插补算法的选取 | 第53-57页 |
| ·三次样条函数的定义及推导 | 第53-55页 |
| ·三次样条函数的算法步骤 | 第55-56页 |
| ·插补算法仿真分析 | 第56-57页 |
| ·改进的PD 控制算法 | 第57-58页 |
| ·高精度定时器的选择 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 工程机器人自主作业轨迹规划试验研究 | 第61-69页 |
| ·试验的目的 | 第61页 |
| ·试验的内容 | 第61-62页 |
| ·PD 参数及采样时间在线实时调整 | 第62-65页 |
| ·采样周期T 的选取 | 第62-63页 |
| ·PD 控制参数Kp 和TD 的选取 | 第63-65页 |
| ·工程机器人自主避碰作业试验 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 全文总结 | 第69-71页 |
| ·研究工作总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 摘要 | 第75-78页 |
| Abstract | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81页 |