基于多超声波测距与模糊控制的移动机器人自主避障
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·背景介绍 | 第9-11页 |
| ·机器人技术发展简介 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的避障 | 第10-11页 |
| ·超声波传感器技术 | 第11页 |
| ·模糊控制 | 第11-12页 |
| ·本文思路 | 第12-14页 |
| ·本文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人避障的模糊算法设计 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15-17页 |
| ·机器人避障 | 第15页 |
| ·模糊控制 | 第15-17页 |
| ·移动机器人避障模糊控制器的建立 | 第17-19页 |
| ·输入量的模糊化 | 第18页 |
| ·模糊推理规则的建立 | 第18-19页 |
| ·算法实现 | 第19-22页 |
| 第三章 超声波测距 | 第22-30页 |
| ·超声波测距原理 | 第22页 |
| ·超声测距系统误差分析及修正 | 第22-24页 |
| ·温度的修正 | 第22-23页 |
| ·时间的修正 | 第23-24页 |
| ·本文测距系统设计 | 第24-30页 |
| ·硬件模块说明 | 第24-25页 |
| ·电路原理图简介 | 第25-27页 |
| ·软件设计 | 第27-30页 |
| 第四章 系统的硬件设计 | 第30-43页 |
| ·硬件设计 | 第30-31页 |
| ·系统总体设计与框图 | 第31-32页 |
| ·SPCE061A 简介 | 第32-37页 |
| ·SPCE061A 性能 | 第32-33页 |
| ·“61 板”介绍 | 第33-35页 |
| ·“61 板”开发原理 | 第35-37页 |
| ·小车控制板 | 第37-40页 |
| ·电源模块 | 第37-38页 |
| ·电机控制模块 | 第38-40页 |
| ·小车的功能实现原理 | 第40-43页 |
| ·直走的实现过程 | 第40页 |
| ·转弯的实现过程 | 第40-41页 |
| ·车速调节 | 第41-43页 |
| 第五章 系统的软件设计 | 第43-49页 |
| ·系统总体设计 | 第43-44页 |
| ·部分子程序代码说明 | 第44-46页 |
| ·主程序模块 | 第44页 |
| ·测距子程序 | 第44-46页 |
| ·开发环境简介 | 第46-49页 |
| 第六章 实验仿真结果和分析 | 第49-53页 |
| ·避障实物试验 | 第49-52页 |
| ·实验结果分析 | 第52-53页 |
| 第七章 结论及展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
