基于视觉的卫星在轨自维护操作的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·目前进行卫星维护的两种外界方法 | 第17页 |
| ·空问机器人研究及其在卫星白维护中的应用综述 | 第17-22页 |
| ·空问机器人研究综述 | 第17-18页 |
| ·空问机器人在卫星白维护中的应用综述 | 第18-22页 |
| ·空问机器人操作综述 | 第22-27页 |
| ·目前空问机器人的主要操作方式 | 第22-26页 |
| ·空问机器人操作方法分析 | 第26-27页 |
| ·视觉研究及应用现状 | 第27-31页 |
| ·视觉研究进展 | 第27-30页 |
| ·视觉应用现状 | 第30-31页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第31-32页 |
| ·课题来源及意义 | 第31-32页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第32页 |
| ·本文结构 | 第32-33页 |
| 第2章 卫星在轨自维护操作中的目标识别 | 第33-59页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·图像特征选取 | 第34-39页 |
| ·面部图像特征 | 第34-35页 |
| ·角点检测 | 第35-37页 |
| ·改进后的角点检测 | 第37-38页 |
| ·基于角点检测的特征选取 | 第38-39页 |
| ·模式识别 | 第39-48页 |
| ·Boost算法原理 | 第39-41页 |
| ·Jointed Gentleboost算法 | 第41-44页 |
| ·级联分类器 | 第44-45页 |
| ·级联分类器的训练 | 第45-47页 |
| ·物体的识别 | 第47-48页 |
| ·位姿计算 | 第48-58页 |
| ·相机模型 | 第48-50页 |
| ·相机标定 | 第50-51页 |
| ·共线性方程的线性化 | 第51-54页 |
| ·优化求解 | 第54-55页 |
| ·初值的选取 | 第55-57页 |
| ·实验 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 融合的目标跟踪方法 | 第59-83页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·边缘跟踪 | 第60-67页 |
| ·边缘检测 | 第60-61页 |
| ·霍夫变换 | 第61-64页 |
| ·主动轮廓 | 第64-67页 |
| ·基于局部特征的跟踪方法 | 第67-77页 |
| ·Hausdorff距离 | 第67-68页 |
| ·基于Hausdorff距离的局部特征跟踪 | 第68-70页 |
| ·粒子滤波 | 第70-73页 |
| ·基于粒子滤波Hausdorff 距离跟踪算法 | 第73-75页 |
| ·对比实验 | 第75-77页 |
| ·融合的跟踪方法 | 第77-81页 |
| ·实验 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 融合位姿度量和阻抗控制的视觉伺服 | 第83-104页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第84-87页 |
| ·基于位姿度量的运动规划 | 第87-96页 |
| ·位姿度量 | 第87-92页 |
| ·基于位姿度量的运动规划 | 第92-93页 |
| ·Mean Shift算法 | 第93-94页 |
| ·结合MeanShift算法的运动规划算法 | 第94-96页 |
| ·运动规划算法实验 | 第96页 |
| ·基于位姿度量的视觉伺服控制 | 第96-99页 |
| ·算法原理 | 第96-98页 |
| ·伺服实验 | 第98-99页 |
| ·融合阻抗控制的视觉伺服 | 第99-103页 |
| ·阻抗控制 | 第99-100页 |
| ·融合阻抗控制的视觉伺服 | 第100-101页 |
| ·阻抗实验 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 基于地图的空间机器人操作方法 | 第104-120页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·SLAM简介 | 第104-105页 |
| ·基于地图的空间机器人操作方法结构 | 第105-106页 |
| ·虚拟场景中的任务规划 | 第106-114页 |
| ·虚拟场景的建立 | 第106-107页 |
| ·虚拟相机的设立 | 第107-108页 |
| ·虚拟环境的初始化 | 第108-110页 |
| ·虚拟环境中碰撞检测 | 第110页 |
| ·人机交互接口设计 | 第110-111页 |
| ·地图的建立 | 第111-114页 |
| ·机器人操作 | 第114-118页 |
| ·机器人初始化 | 第114-115页 |
| ·目标跟踪 | 第115页 |
| ·视觉伺服 | 第115-116页 |
| ·操作流程 | 第116-118页 |
| ·操作特点分析 | 第118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第6章 基于卫星在轨自维护地面平台的操作实验 | 第120-136页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·地面实验平台 | 第120-122页 |
| ·手眼视觉标定 | 第122-123页 |
| ·标定原理 | 第122页 |
| ·精度分析 | 第122-123页 |
| ·虚拟实验平台的搭建 | 第123-124页 |
| ·精度分析实验 | 第124-128页 |
| ·实验步骤 | 第124-126页 |
| ·精度分析 | 第126-128页 |
| ·展开太阳能帆板实验 | 第128-132页 |
| ·擦镜头实验 | 第132-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-149页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第149-150页 |
| 致谢 | 第150-152页 |
| 个人简历 | 第152页 |
