火星软着陆障碍检测与规避技术及其仿真演示平台研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| ·软着陆障碍检测与规避技术研究现状 | 第10-13页 |
| ·软着陆障碍检测与规避技术仿真平台研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于序列图像分析的障碍检测方法研究 | 第16-28页 |
| ·基于GVF-Snake 模型的陨石坑轮廓检测 | 第16-21页 |
| ·GVF-Snake 模型 | 第17-18页 |
| ·陨石坑轮廓的检测 | 第18-21页 |
| ·基于多分辨率分析的快速岩石检测方法 | 第21-25页 |
| ·图像多分辨率分解的高斯金字塔方法 | 第21-22页 |
| ·基于多分辨率分解的岩石快速检测 | 第22-23页 |
| ·基于C-均值聚类的岩石目标识别 | 第23-24页 |
| ·障碍目标的实际面积与危险评估 | 第24-25页 |
| ·基于螺旋搜索的安全着陆点选择 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 火星软着陆障碍规避方法研究 | 第28-44页 |
| ·软着陆动力学模型 | 第28-29页 |
| ·基于多项式求解两点边值问题的障碍规避方法 | 第29-34页 |
| ·加速度模型建立 | 第29-30页 |
| ·剩余时间计算 | 第30-31页 |
| ·障碍规避制导律设计 | 第31-33页 |
| ·仿真算例 | 第33-34页 |
| ·基于李雅普诺夫稳定理论的障碍规避方法 | 第34-41页 |
| ·李雅普诺夫稳定理论 | 第34-35页 |
| ·李雅普诺夫函数的选取 | 第35-37页 |
| ·障碍规避制导律设计 | 第37-39页 |
| ·仿真算例 | 第39-41页 |
| ·障碍规避制导方法的比较分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 火星软着陆障碍检测与规避仿真演示平台研究 | 第44-57页 |
| ·仿真演示方案设计 | 第44-46页 |
| ·基于Delta3D 的仿真演示平台关键技术研究 | 第46-53页 |
| ·Delta3D 概述 | 第46-48页 |
| ·坐标变换 | 第48-49页 |
| ·虚拟CCD 着陆相机 | 第49-50页 |
| ·多视口显示 | 第50-51页 |
| ·视点运动模式 | 第51页 |
| ·阴影效果实现 | 第51-52页 |
| ·HUD 显示 | 第52-53页 |
| ·仿真演示平台开发 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
