心脑血管微创手术辅助装置的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·选题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外现状 | 第10-13页 |
| ·国内现状 | 第13-14页 |
| ·微创手术机器人的发展前景 | 第14-15页 |
| ·微创手术设备研发所面临的问题 | 第15-17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 微创手术器械的总体设计方案 | 第18-26页 |
| ·手术器械的设计 | 第18-19页 |
| ·手术器械的定位装置的设计 | 第19页 |
| ·手术器械的移动辅助装置 | 第19-21页 |
| ·线圈的分析 | 第21-22页 |
| ·永磁材料的选取 | 第22-25页 |
| ·永磁材料的主要参数 | 第22-23页 |
| ·永磁材料的分类及选择 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 心脑血管微创手术装置的理论研究 | 第26-39页 |
| ·测量永磁元件的理论分析 | 第26-32页 |
| ·永磁元件驱动的理论分析 | 第32-38页 |
| ·永磁材料受力原理 | 第32-33页 |
| ·驱动微小永磁元件的外部磁场的方向问题 | 第33-35页 |
| ·外部磁场空间转向角γ角的控制方案 | 第35-36页 |
| ·磁场强度的计算方法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 心脑血管微创手术辅助装置的硬件设计 | 第39-49页 |
| ·控制系统的总体方案设计 | 第39-40页 |
| ·核心器件的选择 | 第40-44页 |
| ·单轴线性霍尔元件的选取 | 第40-42页 |
| ·AVR单片机的概述 | 第42-43页 |
| ·直流斩波芯片的选择 | 第43-44页 |
| ·执行机构模块的方案设计 | 第44页 |
| ·放大滤波校正电路的构成 | 第44-46页 |
| ·显示电路的设计 | 第46页 |
| ·系统结构图 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 心脑血管微创手术辅助装置的软件设计 | 第49-55页 |
| ·主程序设计 | 第49-50页 |
| ·空间定位子程序设计 | 第50页 |
| ·占空比的PID调节程序设计 | 第50-53页 |
| ·微调子程序设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 系统实验测试与数据分析 | 第55-66页 |
| ·微机器人的实验装置 | 第55-57页 |
| ·同长度微创手术器械在不同介质中运动性能测试 | 第57-59页 |
| ·不同长度微创手术器械在相同介质中运动性能测试 | 第59-60页 |
| ·不同匝数线圈与不同直径永磁元件运动性能测试 | 第60-61页 |
| ·相同匝数不同电压条件下永磁元件的转向角测试 | 第61-62页 |
| ·不同匝数线圈条件下永磁元件的旋转角度测试 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
