| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 变量注释表 | 第19-22页 |
| 1 绪论 | 第22-39页 |
| 1.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第22-23页 |
| 1.3 研究现状 | 第23-35页 |
| 1.4 主要研究内容及技术路线 | 第35-39页 |
| 2 基于关节空间并联髋关节试验机惯量耦合研究 | 第39-54页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 运动学分析及动力学建模 | 第40-46页 |
| 2.3 惯量耦合特性分析 | 第46-47页 |
| 2.4 数值仿真及实验研究 | 第47-52页 |
| 2.5 小结 | 第52-54页 |
| 3 考虑关节效应并联髋关节试验机非线性动力学特性研究 | 第54-70页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 含间隙球面副建模研究 | 第55-61页 |
| 3.3 并联髋关节试验机整机动力学建模 | 第61-63页 |
| 3.4 数值仿真及实验研究 | 第63-68页 |
| 3.5 小结 | 第68-70页 |
| 4 考虑主动支链弹性变形并联髋关节试验机静/动态特性研究 | 第70-90页 |
| 4.1 引言 | 第70-71页 |
| 4.2 考虑主/从约束刚度建模 | 第71-74页 |
| 4.3 考虑主动支链弹性变形动态特性研究 | 第74-79页 |
| 4.4 数值仿真及实验研究 | 第79-88页 |
| 4.5 小结 | 第88-90页 |
| 5 并联髋关节试验机精度分析及综合性能优化研究 | 第90-106页 |
| 5.1 引言 | 第90-91页 |
| 5.2 并联髋关节试验机精度分析 | 第91-96页 |
| 5.3 并联髋关节试验机综合性能优化 | 第96-100页 |
| 5.4 数值仿真及实验研究 | 第100-104页 |
| 5.5 小结 | 第104-106页 |
| 6 并联髋关节试验机结构误差及摩擦补偿策略研究 | 第106-120页 |
| 6.1 引言 | 第106-107页 |
| 6.2 结构误差及摩擦补偿方法研究 | 第107-111页 |
| 6.3 并联髋关节试验机补偿控制研究 | 第111-113页 |
| 6.4 补偿控制实验研究 | 第113-119页 |
| 6.5 小结 | 第119-120页 |
| 7 基于同步控制并联髋关节试验机补偿控制研究 | 第120-129页 |
| 7.1 引言 | 第120-121页 |
| 7.2 基于关节空间同步控制策略 | 第121-124页 |
| 7.3 基于工作空间同步控制策略 | 第124-125页 |
| 7.4 实验研究 | 第125-128页 |
| 7.5 小结 | 第128-129页 |
| 8 结论与展望 | 第129-133页 |
| 8.1 主要创新点 | 第129页 |
| 8.2 主要结论 | 第129-132页 |
| 8.3 展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-147页 |
| 作者简历 | 第147-150页 |
| 学位论文数据集 | 第150页 |