欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| 第一节 选题的意义 | 第18-20页 |
| 第二节 欠驱动非线性系统控制方法的研究现状 | 第20-23页 |
| 第三节 桥式吊车控制方法的研究现状 | 第23-30页 |
| ·系统建模 | 第23-25页 |
| ·负载运送过程中的台车定位与负载防摆控制 | 第25-29页 |
| ·紧急情况下的安全控制策略 | 第29-30页 |
| 第四节 主要内容与论文结构 | 第30-34页 |
| 第二章 桥式吊车动力学建模 | 第34-44页 |
| 第一节 桥式吊车系统物理模型简介 | 第34-35页 |
| 第二节 三维桥式吊车动力学建模 | 第35-41页 |
| ·系统动能 | 第36-37页 |
| ·广义力计算 | 第37-38页 |
| ·系统动力学方程 | 第38-41页 |
| 第三节 二维桥式吊车动力学模型 | 第41-42页 |
| 第四节 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 仿真与实验平台设计及实现 | 第44-66页 |
| 第一节 仿真平台设计与实现 | 第45-49页 |
| ·仿真平台功能模块设计 | 第45-46页 |
| ·仿真平台实现 | 第46-47页 |
| ·基于掩膜方法的状态量选定模块 | 第47-49页 |
| 第二节 实验平台设计与实现 | 第49-56页 |
| ·机械及驱动部分 | 第50-51页 |
| ·测量装置 | 第51-56页 |
| ·实时控制系统 | 第56页 |
| 第三节 实验与仿真平台对比测试结果 | 第56-64页 |
| ·开环阶跃响应 | 第57-58页 |
| ·闭环PD控制效果 | 第58-64页 |
| 第四节 本章小结 | 第64-66页 |
| 第四章 基于能量方法的桥式吊车自适应控制器设计 | 第66-82页 |
| 第一节 负载运送过程中模型的简化 | 第66-67页 |
| 第二节 自适应控制器设计 | 第67-73页 |
| ·系统能量分析 | 第68页 |
| ·自适应控制器设计 | 第68-70页 |
| ·闭环系统的稳定性分析 | 第70-73页 |
| 第三节 自适应控制器的改进 | 第73页 |
| 第四节 仿真与实验结果 | 第73-79页 |
| ·仿真结果 | 第73-74页 |
| ·实验结果 | 第74-79页 |
| 第五节 本章小结 | 第79-82页 |
| 第五章 基于台车运动规划的桥式吊车自适应控制策略 | 第82-100页 |
| 第一节 模型分析 | 第83页 |
| 第二节 台车运动规划 | 第83-85页 |
| 第三节 基于能量修整方法的跟踪控制器设计 | 第85-90页 |
| ·自适应跟踪控制器 | 第85-86页 |
| ·稳定性分析 | 第86-90页 |
| 第四节 仿真与实验结果 | 第90-95页 |
| ·仿真结果 | 第90-94页 |
| ·实验结果 | 第94-95页 |
| 第五节 本章小结 | 第95-100页 |
| 第六章 基于切换方法的桥式吊车紧急制动控制器设计 | 第100-116页 |
| 第一节 模型分析 | 第100-102页 |
| 第二节 基于切换逻辑的制动控制策略 | 第102-109页 |
| ·负载制动控制器设计 | 第102-104页 |
| ·阻尼控制器设计 | 第104-106页 |
| ·控制器切换时间选择 | 第106-109页 |
| 第三节 仿真与实验结果 | 第109-112页 |
| 第四节 本章小结 | 第112-116页 |
| 第七章 结论与展望 | 第116-120页 |
| 第一节 结论 | 第116-117页 |
| 第二节 展望 | 第117-120页 |
| 参考文献 | 第120-132页 |
| 致谢 | 第132-134页 |
| 附录A 摩擦力模型实验验证 | 第134-138页 |
| 附录B 桥式吊车实验平台驱动电机选型 | 第138-140页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与科研工作 | 第140-142页 |
