| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·车载导航系统概述 | 第10页 |
| ·车载导航系统国内外研究状况 | 第10-12页 |
| ·组合式车载导航系统关键技术 | 第12-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容简介 | 第14-15页 |
| 第二章 导航子系统原理与误差补偿研究 | 第15-40页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第15-21页 |
| ·常用坐标系 | 第15页 |
| ·参数说明 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第16-21页 |
| ·捷联解算算法流程图 | 第21页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析与补偿研究 | 第21-31页 |
| ·误差源分析 | 第22页 |
| ·误差模型 | 第22-25页 |
| ·惯性组件误差标定实验设计 | 第25-27页 |
| ·标定实验结果与补偿效果分析 | 第27-31页 |
| ·全球定位系统GPS | 第31-33页 |
| ·GPS 系统组成 | 第31页 |
| ·GPS 导航定位原理 | 第31-32页 |
| ·GPS 数据误差源 | 第32-33页 |
| ·电子罗盘测姿原理及误差补偿研究 | 第33-39页 |
| ·电子罗盘航向测量原理 | 第33-34页 |
| ·电子罗盘误差分析 | 第34-36页 |
| ·基于椭圆假设的罗差补偿方法设计 | 第36-38页 |
| ·磁航向误差补偿实验与结果分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 低成本SINS 系统初始对准技术研究 | 第40-61页 |
| ·电子罗盘辅助的粗对准方案设计 | 第40-41页 |
| ·精对准方案设计 | 第41页 |
| ·卡尔曼滤波理论简介 | 第41-46页 |
| ·离散卡尔曼滤波问题 | 第42-43页 |
| ·系统状态方程离散化 | 第43-44页 |
| ·卡尔曼滤波发散性问题讨论 | 第44-46页 |
| ·捷联惯导系统初始对准误差模型建立 | 第46-47页 |
| ·SINS 失准角和速度误差方程 | 第46-47页 |
| ·惯性元件误差模型 | 第47页 |
| ·电子罗盘航向角误差模型 | 第47页 |
| ·初始对准线性卡尔曼滤波器设计 | 第47-54页 |
| ·系统状态方程 | 第48-49页 |
| ·系统量测方程 | 第49页 |
| ·初始对准算法程序流程图 | 第49-50页 |
| ·简化Sage-Husa 自适应滤波器 | 第50-51页 |
| ·基于线性滤波的初始对准实验与结果分析 | 第51-54页 |
| ·初始对准非线性卡尔曼滤波器设计 | 第54-60页 |
| ·自适应扩展卡尔曼滤波器 | 第54-55页 |
| ·平淡卡尔曼滤波器 | 第55-58页 |
| ·基于非线性滤波的初始对准实验与结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 SINS/GPS/EC 组合式车载导航算法研究 | 第61-80页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·自适应联邦卡尔曼滤波理论简介 | 第62-65页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法原理 | 第62-63页 |
| ·自适应联邦卡尔曼滤波算法原理 | 第63-64页 |
| ·联邦滤波器容错性讨论 | 第64-65页 |
| ·组合导航系统自适应联邦卡尔曼滤波器设计 | 第65-74页 |
| ·组合模式 | 第65-66页 |
| ·组合导航系统误差模型建立 | 第66-69页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第69-71页 |
| ·组合导航系统量测方程 | 第71-72页 |
| ·自适应联邦滤波算法设计 | 第72-73页 |
| ·组合导航系统校正 | 第73-74页 |
| ·组合导航系统实验与结果分析 | 第74-79页 |
| ·实验初值设置 | 第74-76页 |
| ·实验与结果分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88-91页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第91页 |