| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第13页 |
| ·AUV回收技术综述 | 第13-18页 |
| ·水下视觉技术综述 | 第18-20页 |
| ·AUV视觉回收技术现状 | 第20-21页 |
| ·论文的研究内容和组织安排 | 第21-23页 |
| 第2章 面向对线控位的视觉导引定位系统设计 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·回收方式及策略 | 第23-24页 |
| ·视觉导引定位系统方案设计 | 第24-36页 |
| ·系统方案提出 | 第24-26页 |
| ·理论定位精度 | 第26-30页 |
| ·有效导引范围 | 第30-32页 |
| ·定位对比实验 | 第32-36页 |
| ·单目导引定位系统设计 | 第36-38页 |
| ·单目成像系统 | 第36-37页 |
| ·线形光源阵列 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于散射模型的分段映射水下图像复原 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·水下图像去噪研究现状 | 第40-42页 |
| ·小波变换去噪研究 | 第40-41页 |
| ·偏振成像去噪研究 | 第41-42页 |
| ·水下光散射模型 | 第42-45页 |
| ·散射模型建立 | 第42-43页 |
| ·模型参数标定 | 第43-45页 |
| ·分段映射图像复原 | 第45-51页 |
| ·分段映射的引入 | 第46-47页 |
| ·分段映射的约束条件 | 第47-48页 |
| ·分段映射函数构建 | 第48-49页 |
| ·试验及结果分析 | 第49-51页 |
| ·摄像机水下标定 | 第51-56页 |
| ·水下标定的特点 | 第51-52页 |
| ·基于图像复原的水下标定 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于形态学分析的图像导引特征提取 | 第57-78页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·光源图像分割 | 第57-59页 |
| ·阈值分割 | 第57-58页 |
| ·真伪光源图像特点 | 第58-59页 |
| ·光源图像BLOB分析 | 第59-64页 |
| ·BLOB描述子 | 第59-62页 |
| ·真伪光源图像BLOB分析 | 第62-64页 |
| ·基于BLOB分析的贝叶斯最小错误率伪光源剔除 | 第64-68页 |
| ·贝叶斯最小错误率 | 第64-65页 |
| ·光源BLOB描述向量高斯参数估计 | 第65-66页 |
| ·实验结果及分析 | 第66-68页 |
| ·基于心形轮廓线匹配的参考光源提取 | 第68-77页 |
| ·Canny边缘检测 | 第69-70页 |
| ·组合Snake模型 | 第70-73页 |
| ·金字塔轮廓线匹配 | 第73-75页 |
| ·实验结果及分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 基于线形光源阵列的单目四自由度导引定位方法 | 第78-93页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·坐标系统建立 | 第78-79页 |
| ·单目四自由度定位方法 | 第79-81页 |
| ·垂向定位 | 第79-80页 |
| ·水平面平移定位 | 第80页 |
| ·艏向定位 | 第80-81页 |
| ·有纵(横)倾时单目四自由度定位方法 | 第81-88页 |
| ·摄像机虚拟旋转法 | 第82-83页 |
| ·有纵(横)倾时单目四自由度定位 | 第83-86页 |
| ·基于线形光源阵列的单目定位软件流程 | 第86-88页 |
| ·实验结果及分析 | 第88-92页 |
| ·动态定位实验 | 第88-90页 |
| ·误差补偿与精度分析 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 视觉伺服与AUV水下回收试验 | 第93-109页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·基于图像的视觉伺服水平面调整 | 第93-100页 |
| ·视觉伺服的特点 | 第93-94页 |
| ·水平面调整中的图像雅可比矩阵 | 第94-96页 |
| ·控制奇异点 | 第96-98页 |
| ·仿真结果及分析 | 第98-100页 |
| ·AUV回收系统概述 | 第100-104页 |
| ·AUV平台与坞舱 | 第101-102页 |
| ·协调控制系统 | 第102-103页 |
| ·回收方案设计 | 第103-104页 |
| ·试验结果及分析 | 第104-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121页 |