五自由度气浮仿真试验台样机的研制及其关键技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·课题背景 | 第14-18页 |
| ·气浮仿真试验系统研究综述 | 第18-28页 |
| ·国外研究现状 | 第18-26页 |
| ·国内研究现状 | 第26-28页 |
| ·研究现状分析 | 第28页 |
| ·五自由度气浮仿真试验系统若干关键技术 | 第28-30页 |
| ·主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 气浮仿真试验系统子系统研究与试验 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·系统构造及工作原理 | 第32-35页 |
| ·气浮轴承理论计算与试验 | 第35-42页 |
| ·平面气浮轴承 | 第35-39页 |
| ·球面气浮轴承 | 第39-42页 |
| ·气动回路 | 第42-49页 |
| ·气浮轴承供气回路 | 第42-43页 |
| ·冷气推进系统 | 第43-49页 |
| ·机械结构建模及分析 | 第49-51页 |
| ·三维建模 | 第49-50页 |
| ·质量特性分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 气浮台运动学及动力学建模 | 第52-77页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·坐标系定义 | 第52-53页 |
| ·气浮台运动描述 | 第53-57页 |
| ·轨道运动描述 | 第53-54页 |
| ·姿态运动描述 | 第54-57页 |
| ·运动学方程 | 第57-58页 |
| ·动力学方程 | 第58-66页 |
| ·TP 平台动力学分析 | 第59-60页 |
| ·AP 平台动力学分析 | 第60-66页 |
| ·基于冷气推进的气浮台状态方程 | 第66-69页 |
| ·冷气推进系统推力及推力矩分析 | 第66-68页 |
| ·冷气推进作用下状态方程 | 第68-69页 |
| ·气浮台干扰力及干扰力矩研究 | 第69-75页 |
| ·侧向干扰力的影响及产生原因 | 第69页 |
| ·侧向干扰力分析研究 | 第69-74页 |
| ·干扰力矩分析研究 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 五自由度气浮台位姿测控研究 | 第77-108页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·气浮台运动控制原理 | 第77-78页 |
| ·位置状态测量 | 第78-88页 |
| ·位置测量方案 | 第78-79页 |
| ·位置状态识别算法 | 第79-82页 |
| ·摄像机参数标定 | 第82-84页 |
| ·图像采集及图像识别 | 第84-88页 |
| ·姿态状态测量 | 第88-92页 |
| ·姿态测量方案 | 第88-89页 |
| ·姿态确定算法 | 第89-92页 |
| ·气浮台开环特性分析 | 第92-98页 |
| ·状态方程分解 | 第92-94页 |
| ·质心位置的影响 | 第94-95页 |
| ·惯性积的影响 | 第95-96页 |
| ·冷气推进系统动作响应 | 第96-98页 |
| ·气浮台滑模变结构控制 | 第98-107页 |
| ·滑模变结构概述 | 第98-100页 |
| ·气浮台滑模变结构控制律设计 | 第100-104页 |
| ·仿真算例 | 第104-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第5章 五自由度气浮仿真试验系统综合试验 | 第108-127页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·试验样机总成 | 第108-109页 |
| ·测控系统开发 | 第109-119页 |
| ·上下位机结构 | 第109-111页 |
| ·相关硬件参数 | 第111-112页 |
| ·测控软件开发 | 第112-119页 |
| ·基本性能试验 | 第119-120页 |
| ·气浮台五自由度运动试验 | 第120-126页 |
| ·悬停试验 | 第120-122页 |
| ·轨道平动试验 | 第122-123页 |
| ·俯仰运动试验 | 第123页 |
| ·偏航运动试验 | 第123-124页 |
| ·定点绕飞试验 | 第124-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |
