| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·前言 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外海底采矿车研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内海底采矿车研究现状 | 第11-13页 |
| ·陆地铰接式履带车研究现状 | 第13-15页 |
| ·履带车行走控制研究现状 | 第15页 |
| ·研究方法 | 第15-17页 |
| ·虚拟样机技术和计算机数字仿真技术在工程领域的应用 | 第15-16页 |
| ·虚拟仪器及LabVIEW在控制系统中的应用 | 第16-17页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第17页 |
| ·本文主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第二章 海底采矿车行走控制方案设计与建模 | 第19-27页 |
| ·海底采矿车行走机构方案 | 第19-20页 |
| ·海底采矿车技术指标 | 第19页 |
| ·海底采矿车行走机构方案 | 第19-20页 |
| ·海底采矿车控制系统方案 | 第20-22页 |
| ·行走控制系统技术要求 | 第20-21页 |
| ·行走控制系统方案设计 | 第21-22页 |
| ·自动行走控制方案设计 | 第22页 |
| ·行走控制系统建模 | 第22-25页 |
| ·海底采矿车运动学模型 | 第22-24页 |
| ·海底采矿车直线路径行走控制原理模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 海底采矿车行走控制系统算法研究 | 第27-44页 |
| ·基于ANFIS的模糊神经网络路径控制器设计 | 第27-36页 |
| ·T-S模型 | 第27-28页 |
| ·模糊聚类 | 第28-29页 |
| ·ANFIS网络结构 | 第29-30页 |
| ·ANFIS的学习算法 | 第30-32页 |
| ·ANFIS的样本选择与参数设定 | 第32-33页 |
| ·ANFIS训练与测试 | 第33-36页 |
| ·PID速度控制器设计 | 第36-38页 |
| ·PID速度控制算法 | 第36-37页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB的海底采矿车PID速度控制器仿真结果分析 | 第37-38页 |
| ·基于Matlab/Simulink的行走控制各子模块建模 | 第38-42页 |
| ·速度分配模块 | 第38-39页 |
| ·滑转率实时计算模块 | 第39-40页 |
| ·滑转率控制模块 | 第40-42页 |
| ·延时模块 | 第42页 |
| ·海底采矿车按预定路径行走控制模型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 海底采矿车机-电协同仿真研究 | 第44-54页 |
| ·协同仿真原理 | 第44-45页 |
| ·机械动力学模型与行走控制系统协同仿真模型 | 第45页 |
| ·越单边障碍路径跟踪控制仿真 | 第45-49页 |
| ·偏离路径跟踪控制仿真 | 第49-51页 |
| ·爬坡滑转率控制仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于LabVIEW的控制算法实现 | 第54-64页 |
| ·虚拟仪器及LabVIEW在控制系统中的应用 | 第54-55页 |
| ·SIT简介 | 第55-56页 |
| ·控制算法的软件实现原理 | 第56-57页 |
| ·应用SIT构建控制算法 | 第57-61页 |
| ·Simulink控制算法模型的建立 | 第57-58页 |
| ·LabVIEW控制界面的建立 | 第58-59页 |
| ·用SIT建立控制算法模型与控制界面的联系 | 第59-61页 |
| ·MATLAB、ADAMS和LabVIEW的协同仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 海底采矿车控制算法实验验证 | 第64-71页 |
| ·实验目的及实验内容 | 第64页 |
| ·实验设备 | 第64-66页 |
| ·模型机行走实验 | 第66-69页 |
| ·Simulink与LabVIEW测控平台数据交换实验和PID参数再整定 | 第67页 |
| ·PID控制算法验证实验 | 第67-68页 |
| ·ANFIS模糊神经网络路径控制验证实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第七章 全文总结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第78页 |
