| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1. 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 三维热成像研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 三维热成像国内外研究现状及分析 | 第12-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容与架构 | 第17-20页 |
| 2. 三维热成像重建系统搭建 | 第20-35页 |
| 2.1 设备选型 | 第20-21页 |
| 2.2 深度与温度相机内参标定 | 第21-28页 |
| 2.2.1 成像模型 | 第21-24页 |
| 2.2.2 张正友棋盘格内参标定法 | 第24-25页 |
| 2.2.3 深度和温度相机内参标定过程 | 第25-28页 |
| 2.3 深度与温度相机外参标定 | 第28-34页 |
| 2.3.1 基于平面匹配的外参初始化 | 第29-31页 |
| 2.3.2 基于点匹配的外参精调 | 第31-32页 |
| 2.3.3 实验分析 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3. 基于Thermal-guided ICP的帧与模型匹配算法 | 第35-51页 |
| 3.1 算法框架 | 第35-36页 |
| 3.2 基于图像配准的粗匹配 | 第36-41页 |
| 3.2.1 图像配准模型选取 | 第36-37页 |
| 3.2.2 粗匹配点对选取 | 第37-39页 |
| 3.2.3 基于SVD的位姿求解 | 第39-41页 |
| 3.3 基于几何与温度信息一致性的精匹配 | 第41-45页 |
| 3.3.1 匹配点对选取方式 | 第41-43页 |
| 3.3.2 位姿精调 | 第43-45页 |
| 3.4 实验分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 数据集制作 | 第45-46页 |
| 3.4.2 鲁棒性评估 | 第46-48页 |
| 3.4.3 精度评估 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 4. 时域外参补偿策略 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 深度与温度相机的时域外参补偿策略 | 第52-57页 |
| 4.2.1 深度与温度相机的时钟同步 | 第52-54页 |
| 4.2.2 基于参考模型的外参调整策略 | 第54-57页 |
| 4.3 实验分析 | 第57-61页 |
| 4.3.1 精度评估 | 第57-60页 |
| 4.3.2 真实场景测试 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5. 基于TSDF的多视角数据融合策略 | 第62-73页 |
| 5.1 基于扩展TSDF数据融合算法 | 第62-65页 |
| 5.1.1 扩展TSDF模型 | 第62-63页 |
| 5.1.2 数据融合策略 | 第63-65页 |
| 5.2 基于Marching Cube的网格提取算法 | 第65-66页 |
| 5.3 实现细节与实验分析 | 第66-72页 |
| 5.3.1 基于GPU多视角数据融合策略的实现 | 第66-68页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第68-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 6. 总结与展望 | 第73-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第79页 |