卧式双机联合自动钻铆系统制孔法向修正技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外自动化钻铆技术发展现状 | 第16-25页 |
| 1.2.1 国外自动钻铆技术发展现状 | 第16-24页 |
| 1.2.2 国内自动钻铆技术发展现状 | 第24-25页 |
| 1.3 制孔法向修正技术研究现状 | 第25-27页 |
| 1.4 本文研究背景及意义 | 第27-28页 |
| 1.5 本文主要研究内容和总体框架 | 第28-31页 |
| 第二章 卧式双机联合自动钻铆系统 | 第31-41页 |
| 2.1 系统组成 | 第31-35页 |
| 2.1.1 内侧主机和外侧主机 | 第31-32页 |
| 2.1.2 外铆头末端执行器 | 第32-35页 |
| 2.1.3 内铆头末端执行器 | 第35页 |
| 2.2 系统特点 | 第35-37页 |
| 2.3 钻铆工艺流程 | 第37-40页 |
| 2.3.1 壁板入位 | 第37页 |
| 2.3.2 测量建站 | 第37-38页 |
| 2.3.3 孔位修正 | 第38页 |
| 2.3.4 钻铆加工 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 自动钻铆单孔法向修正技术 | 第41-59页 |
| 3.1 激光位移传感器 | 第41-42页 |
| 3.2 激光位移传感器的标定 | 第42-46页 |
| 3.2.1 标定算法 | 第43-45页 |
| 3.2.2 标定过程 | 第45-46页 |
| 3.3 传统法向测量方法 | 第46-47页 |
| 3.4 基于球面拟合的法向测量方法 | 第47-55页 |
| 3.4.1 基于球面拟合的法向计算原理 | 第48-51页 |
| 3.4.2 算法仿真 | 第51-55页 |
| 3.5 法向修正 | 第55-58页 |
| 3.5.1 单侧主机正向运动学计算 | 第55-56页 |
| 3.5.2 单侧主机逆向运动学计算 | 第56页 |
| 3.5.3 法向修正 | 第56-57页 |
| 3.5.4 法向修正流程 | 第57-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于孔位偏置的孔位与法向同步修正方法 | 第59-73页 |
| 4.1 方法实现原理 | 第59-63页 |
| 4.1.1 构造孔位偏置模型 | 第59-60页 |
| 4.1.2 孔位与法向同步修正 | 第60-63页 |
| 4.2 误差分析 | 第63-71页 |
| 4.2.1 误差源分析 | 第63页 |
| 4.2.2 修正参数的计算 | 第63-65页 |
| 4.2.3 点位旋转后坐标计算 | 第65-66页 |
| 4.2.4 构建法向修正误差模型 | 第66-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 卧式双机联合自动钻铆系统制孔法向修正试验 | 第73-81页 |
| 5.1 试验平台的搭建 | 第73-74页 |
| 5.2 试验流程 | 第74-76页 |
| 5.2.1 站外准备 | 第74页 |
| 5.2.2 壁板入位 | 第74页 |
| 5.2.3 测量建站 | 第74-75页 |
| 5.2.4 基准孔测量 | 第75页 |
| 5.2.5 进行试验 | 第75-76页 |
| 5.3 基准孔测量 | 第76-77页 |
| 5.4 法向修正结果 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
