精密柔性微夹持器的设计与控制
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 微夹持器的结构设计 | 第25-34页 |
| 2.1 驱动方式选择 | 第25-26页 |
| 2.2 夹持部分设计 | 第26-28页 |
| 2.2.1 不对称结构 | 第26页 |
| 2.2.2 平行夹持方式 | 第26-28页 |
| 2.3 位移放大部分设计 | 第28-31页 |
| 2.3.1 柔顺机构选择 | 第28-30页 |
| 2.3.2 位移放大部分设计 | 第30-31页 |
| 2.4 工作原理和样机制造 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 微夹持器的特性分析 | 第34-47页 |
| 3.1 理论分析 | 第34-39页 |
| 3.1.1 伪刚体模型 | 第34-35页 |
| 3.1.2 运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.1.3 静力分析 | 第37-38页 |
| 3.1.4 动力学分析 | 第38-39页 |
| 3.2 有限元分析 | 第39-45页 |
| 3.2.1 有限元模型 | 第40页 |
| 3.2.2 静力学分析 | 第40-43页 |
| 3.2.3 模态分析 | 第43-45页 |
| 3.2.4 夹持力分析 | 第45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第47-57页 |
| 4.1 离散滑模控制简介 | 第47-50页 |
| 4.1.1 连续滑模控制原理 | 第47-48页 |
| 4.1.2 离散滑模的定义 | 第48-49页 |
| 4.1.3 离散滑模到达条件和趋近律 | 第49-50页 |
| 4.2 PID控制原理 | 第50-52页 |
| 4.3 PID型离散滑模控制设计 | 第52-55页 |
| 4.4 位移/力切换控制策略 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验测试 | 第57-66页 |
| 5.1 夹持实验 | 第57-58页 |
| 5.2 微夹持器测试系统及实现过程 | 第58-59页 |
| 5.3 特性实验 | 第59-61页 |
| 5.4 控制实验 | 第61-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
