加工制造用腿式并联机器人结构优化与控制系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 柔性夹具现状分析 | 第13-19页 |
| 1.2.1 柔性夹具发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 并联机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 主要研究内容与研究方法 | 第19-22页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第20-22页 |
| 第2章 腿式并联机器人运动学分析 | 第22-35页 |
| 2.1 腿式并联机器人结构介绍及自由度分析 | 第22-24页 |
| 2.1.1 机构介绍 | 第22-23页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.2 腿式并联机器人运动学反解与运动约束 | 第24-28页 |
| 2.2.1 机构运动学反解 | 第24-26页 |
| 2.2.2 结构空间运动约束 | 第26-28页 |
| 2.3 腿式并联机器人工作空间求解 | 第28-32页 |
| 2.3.1 工作空间求解算法 | 第28-30页 |
| 2.3.2 可达工作空间仿真 | 第30-32页 |
| 2.4 机构参数影响分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 腿式并联机器人结构优化设计 | 第35-56页 |
| 3.1 机器人运动性能指标的建立 | 第35-40页 |
| 3.1.1 运动映射模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.1.2 全域条件数评价指标 | 第37-40页 |
| 3.2 粒子群优化算法 | 第40-42页 |
| 3.3 腿式并联机器人结构参数优化 | 第42-48页 |
| 3.3.1 优化变量及目标函数 | 第42-43页 |
| 3.3.2 工作空间体积最大化寻优 | 第43-44页 |
| 3.3.3 灵巧性最大化寻优 | 第44-45页 |
| 3.3.4 综合目标函数寻优 | 第45-48页 |
| 3.4 优化结果比较分析及优化变量分析 | 第48-54页 |
| 3.4.1 优化结果比较分析 | 第48-51页 |
| 3.4.2 优化变量分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 腿式并联机器人运动控制系统 | 第56-69页 |
| 4.1 腿式并联机器人运动轨迹规划 | 第56-61页 |
| 4.1.1 直线运动轨迹规划 | 第56-57页 |
| 4.1.2 圆弧运动轨迹规划 | 第57-59页 |
| 4.1.3 运动轨迹仿真 | 第59-61页 |
| 4.2 腿式并联机器人控制系统硬件结构 | 第61-64页 |
| 4.3 腿式并联机器人运动控制系统软件开发 | 第64-68页 |
| 4.3.1 运动控制系统软件设计思路 | 第64-66页 |
| 4.3.2 运动控制系统控制策略 | 第66-67页 |
| 4.3.3 运动控制系统人机交互界面 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 腿式并联机器人驱动电机机械故障诊断 | 第69-83页 |
| 5.1 基于相似度测度的特征选择技术 | 第69-71页 |
| 5.1.1 Yu范数相似度测度 | 第69-70页 |
| 5.1.2 基于相似度测度的特征选择技术 | 第70-71页 |
| 5.2 软竞争学习ART算法 | 第71-76页 |
| 5.2.1 Fuzzy ART理论概述 | 第71-73页 |
| 5.2.2 生物侧抑制理论 | 第73-74页 |
| 5.2.3 软竞争学习ART算法 | 第74-76页 |
| 5.3 案例分析 | 第76-82页 |
| 5.3.1 特征参数选择 | 第76-80页 |
| 5.3.2 故障诊断与分析比较 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 结论 | 第83-86页 |
| 6.1 研究总结 | 第83-84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士期间获得的相关科研成果 | 第94页 |
