基于Frenet坐标系采样的自动驾驶轨迹规划算法研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 环境建模方法 | 第16-18页 |
| 1.3 轨迹规划算法国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 基于图搜索的算法 | 第18-19页 |
| 1.3.2 基于数值优化的算法 | 第19-20页 |
| 1.3.3 基于采样和插值的算法 | 第20-23页 |
| 1.4 研究内容与技术路线 | 第23-25页 |
| 第2章 基于Frenet坐标系建立轨迹规划模型 | 第25-35页 |
| 2.1 车辆运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.2 轨迹规划算法设计准则 | 第26-27页 |
| 2.3 Frenet坐标系 | 第27-32页 |
| 2.3.1 Frenet坐标系简介 | 第28页 |
| 2.3.2 轨迹规划模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.3 Frenet坐标系与全局坐标系的转换 | 第30-32页 |
| 2.4 运动轨迹的质量评估 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 横纵向运动轨迹的生成 | 第35-49页 |
| 3.1 横向运动轨迹集合生成 | 第35-38页 |
| 3.1.1 横向运动轨迹规划建模 | 第35-36页 |
| 3.1.2 横向轨迹轨迹集合 | 第36-38页 |
| 3.2 横向最优轨迹生成 | 第38-41页 |
| 3.2.1 高速场景 | 第38-40页 |
| 3.2.2 低速场景 | 第40-41页 |
| 3.3 纵向运动轨迹集合生成 | 第41-43页 |
| 3.3.1 纵向轨迹规划建模 | 第41-42页 |
| 3.3.2 纵向运动轨迹集合 | 第42-43页 |
| 3.4 纵向最优轨迹生成 | 第43-48页 |
| 3.4.1 自适应巡航场景 | 第43-45页 |
| 3.4.2 自主变道塞车场景 | 第45-46页 |
| 3.4.3 停车场景 | 第46-47页 |
| 3.4.4 定速巡航场景 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 运动轨迹合成与安全性评估 | 第49-57页 |
| 4.1 横纵向运动轨迹合成步骤 | 第49页 |
| 4.2 运动轨迹的安全性评估 | 第49-55页 |
| 4.2.1 环境车辆运动轨迹预测 | 第49-54页 |
| 4.2.2 三圆碰撞检测法 | 第54-55页 |
| 4.3 运动轨迹的安全性评估 | 第55-56页 |
| 4.3.1 自适应巡航场景 | 第55页 |
| 4.3.2 自主变道塞车场景 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 轨迹规划算法仿真与分析 | 第57-69页 |
| 5.1 仿真环境硬件架构设计 | 第57-60页 |
| 5.1.1 构建道路环境 | 第57-59页 |
| 5.1.2 车辆构建与参数设置 | 第59-60页 |
| 5.2 仿真环境软件架构设计 | 第60-62页 |
| 5.2.1 软件架构简介 | 第60-61页 |
| 5.2.2 环境车辆运动状态预定义 | 第61-62页 |
| 5.3 轨迹规划算法的可视化仿真 | 第62-67页 |
| 5.3.1 自适应巡航场景 | 第63-64页 |
| 5.3.2 停车场景 | 第64-65页 |
| 5.3.3 自主变道塞车场景 | 第65-66页 |
| 5.3.4 定速巡航场景 | 第66-67页 |
| 5.4 算法分析对比 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第78页 |
